我用该算法控制电灯泡(和K型热电偶绑一起)发热去加热热电偶达到预定温度.偶查到了下面这个公式,可知道如何确定一些参数,望各位大虾帮忙看看!
ΔU(k)=Q0*e(k)+Q1*e(k-1)+Q2*e(k-2)
其中,Q0=Kp(1+Ts/Ti+Td/Ts)
Q1=-Kp(1+2Td/Ts)
Q2=Kp*(Td/Ts)
查到Ts一般取20s,可另外三个常数怎么去啊?Kp,Ti,Td
资料上说的什么实验法,像我这个东东该怎么去进行实验测得起相关参数呢?
另外我还想问个问题就是,我将控制量增量计算出来后,该怎么去转换成时间比例去控制呢?他们的对应关系怎么确定?
还有我想让在控制温度的正负三度之内,对于这个时间比例法控制还要注意一些什么问题啊?
先谢谢各位了哦! |
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