PID控制电机

发表于 2013-4-20 17:38

PID控制电机，有以下几个问题：
1.PID子程序出来的结果是什么？
2.是不是通过PID子程序出来的结果和占空比建立关系，从而来控制电机速度。如果是这样的话，请问PID子程序出来的结果是如何和占空比建立关系的？

发表于 2013-4-20 18:24

PID子程序出来的结果就是占空比

发表于 2013-4-20 20:04

补充一点知识点 PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t）与输出u (t）的关系为
u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t
因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]
其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数

发表于 2013-4-20 20:19

PID的控制比较经典的算法 http://baike.baidu.com/view/262316.htm 这是我找到的讲解比较详细的教程

发表于 2013-4-20 20:21

PID的控制比较经典的算法 http://baike.baidu.com/view/262316.htm 这是我找到的讲解比较详细的教程

发表于 2013-4-20 22:21

airwill 发表于 2013-4-20 18:24
PID子程序出来的结果就是占空比

PID控制电机，可是程序运行后电机转速实际值基本是一个定值，没有随时间趋近与转速设定值，请问是PID子程序的问题吗，还是其他问题？
这是我的PID子程序
unsigned int PID_Cal(unsigned int CurrentPoint)
{
SetPoint=Speed_Set;
Error = SetPoint -  CurrentPoint;                // 偏差
SumError += Error;                               // 积分
out=Proportion * Error                   // 比例项
+ Integral * SumError                   // 积分项
return out;
}

out相当于占空比
TIM1->CCR1=out;
TIM1->CCR2=out;
TIM1->CCR3=out;

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = out;

发表于 2013-4-20 23:01

加大 Proportion 试试, 先加得大一点, 别怕超调

发表于 2013-4-20 23:01

本帖最后由 airwill 于 2013-4-21 21:28 编辑

加大 Proportion 试试, 先加得大一点, 别怕超调, 另外验证一下算法, 有没有溢出的问题. 必须要避免

发表于 2013-4-21 21:20

airwill 发表于 2013-4-20 23:01
加大 Proportion 试试, 先加得大一点, 别怕超调

应该不是成熟的问题。把PID子程序改成了增量式，占空比PWMOUT还是没有变化，由于Period = 749，所以PWMOUT的范围应该是0到749吧，请问是什么原因？
unsigned int IncPID_Cal(unsigned int CurrentPoint)
{
SetPoint=Speed_Set;
Error = SetPoint - CurrentPoint;
out=Proportion * Error
- Integral * LastError
+ Derivative * PrevError;
   PrevError = LastError;
   LastError = Error;
   return out;
}
/*计算占空比*/
PWMOUT += IncPID_Cal(Actual_Speed);
if(PWMOUT>749)
{
  PWMOUT=749;
}
else if(PWMOUT<0)
{
PWMOUT=0;
}

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