PID控制电机

只看该作者 · 2013-4-20 22:23

PID控制电机，可是程序运行后电机转速实际值基本是一个定值，没有随时间趋近与转速设定值，请问是PID子程序的问题吗，还是其他问题？
这是我的PID子程序
unsigned int PID_Cal(unsigned int CurrentPoint)
{
SetPoint=Speed_Set;
Error = SetPoint -  CurrentPoint;                // 偏差
SumError += Error;                               // 积分
out=Proportion * Error                   // 比例项
+ Integral * SumError                   // 积分项
return out;
}

out相当于占空比TIM1->CCR1=out;
TIM1->CCR2=out;
TIM1->CCR3=out;

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = out;

只看该作者 · 2013-4-21 09:31

你可以把你的OUT值显示出来，看它有没有变化。还有，它的输出范围，。。。

只看该作者 · 2013-4-21 21:11

uet_cache 发表于 2013-4-21 09:31
你可以把你的OUT值显示出来，看它有没有变化。还有，它的输出范围，。。。 ...

PID子程序改成增量式，占空比PWMOUT还是没有变化，由于Period = 749，所以PWMOUT的范围应该是0到749吧，请问是什么原因？
unsigned int IncPID_Cal(unsigned int CurrentPoint)
{
SetPoint=Speed_Set;
Error = SetPoint - CurrentPoint;
out=Proportion * Error
- Integral * LastError
+ Derivative * PrevError;
PrevError = LastError;
LastError = Error;
return out;
}
/*计算占空比*/
PWMOUT += IncPID_Cal(Actual_Speed);
if(PWMOUT>749)
{
  PWMOUT=749;
}
else if(PWMOUT<0)
{
PWMOUT=0;
}

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