最近在研究步进电机 细分的驱动，使用的电机是两相四线，步距脚为1.8度，驱动电路如下，
准备先做一个4细分的驱动程序， 通过 四个PWM通过H桥电路分别控制步进电机的A+,A-,B+,B-，假设PWM的占空比与平均电流大小成正比，通过调节每路PWM的占空比来调节A+,A-,B+,B-各路电压，以此来模拟正弦电流的产生，具体做法是计算出步进电机每走一微步A，B个线圈中对应的PWM占空比，做成一个表，通过查表的方法，每一个PWM脉冲，步进电机走一微步，更改一次占空比的值。因为是四细分，所以需要16个阶梯时的值，PWM的脉冲周期设置为160us，对应的PWM一个周期计数器中的值为5120，经计算，A相中的占空比数值为{5120,4730,3620,1959,0,-1959,-3620,-4730,-5120,-4730,-3620,-1959,0,1959,3620,4730}; B相中的为{ 0,1959,3620,4730,5120,4730,3620,1959,0,-1959,-3620,-4730,-5120,-4730,-3620,-1959}; 出现负数的地方 并不是占空比为负，而是A,B中的电流需要换向的地方，所以对应的A+,A-,B+,B-的占空比表为
static const word Aplus[16] ={5120,4730,3620,1959,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1959,3620,4730};
static const word Aminus[16] ={ 0,0,0,0,0,1959,3620,4730,5120,4730,3620,1959,0,0,0,0};
static const word Bplus[16] ={ 0,1959,3620,4730,5120,4730,3620,1959,0,0,0,0,0,0,0,0};
static const word Bminus[16] ={ 0,0,0,0,0,0,0,0,0,1959,3620,4730,5120,4730,3620,1959};
这样子做了以后，电机能够转起来，但是感觉不够平稳，想问问大神们，这样子做是不是有问题啊，是否还有更好的产生正弦电流的方法啊，
看过一些厂商的步进电机的驱动器，可以调节细分数，通过示波器观察，发现驱动器每一路输出的PWM波形 占空比也在变化，每一路占空比都是先从小变到最大，再从最大变为最小，但是占空比基本上没有0的情况出现，A+和A-的PWM波形也不是靠左对其，先用画图画个大家凑合看，下次示波器截个图，
各位大神 ，有没有哪位知道 这种细分原理呢，大家都来讨论一下吧
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