STM32F10xxx 正交编码器接口-官方应用笔记

只看该作者 · 2013-4-25 21:34

在马达控制类应用中, 正交编码器可以反馈马达的转子位置及转速信号。TM32F10x系列MCU集成了正交编码器接口，增量编码器可与MCU直接连接而无需外部接口电路。该应用笔记详细介绍了STM32F10x与正交编码器的接口，并附有相应的例程，使用户可以很快地掌握其使用方法。

正交编码器.pdf (323.4 KB)

只看该作者 · 2013-4-26 08:26

谢谢楼主！

只看该作者 · 2013-10-24 11:05

很好，在认真看……

只看该作者 · 2014-4-22 15:07

有官网链接吗？在官网哪里可以找到类似的例程资料啊? 谢谢

只看该作者 · 2014-4-22 16:50

搭车请教：编码器的A B 可以连接到 TIM 的 TI1 TI2 上，编码器的零点信号一般是连到外部中断里边清除CNT 还是连接到 TIM 在捕获中断清除CNT 个人感觉不出区别来？！

只看该作者 · 2014-5-9 16:50

各位，如果想要检测编码器翻转时的计数值怎么处理？
有对应的中断吗？

只看该作者 · 2015-3-8 22:31

谢谢

只看该作者 · 2016-3-7 15:47

/**************************************************************************************
********???ìê?è??ì2a*********°′?üê?è?
TIM3 ó?à′?ì2a???ì
PA.6-> RUN-A2       TIM3-CH1//
PA.7-> RUN-B2       TIM3-CH2//
PB.0-> RUN-A1       TIM3-CH3//
PB.1-> RUN-B1       TIM3-CH4//
?y??±à???÷ò23???á?ê?±à???÷
****************************************************************************************/
#define ENCODER_TIMER TIM3  // Encoder unit connected to TIM3
#define ENCODER_PPR          (u16)(100) // number of pulses per revolution
#define SPEED_BUFFER_SIZE 8

#define COUNTER_RESET (u16)0
#define ICx_FILTER    (u8) 6 // 6<-> 670nsec

#define TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY 1
#define TIMx_SUB_PRIORITY 0

#define ENCODER_TIM_PERIOD 0xffff//???????65536-1
#define MAX_COUNT       10000//10000???1ms?????10000???

void  EncodingDisk_Init(void)
{

  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
  /* Encoder unit connected to TIM1, 4X mode */
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  //NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  /* TIM1 clock source enable */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//
  /* Enable GPIOA, clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//??GPIOA??
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  /* Configure PA.06,07 as encoder input */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA8 PA9????
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* Enable the TIM3 Update Interrupt */
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
// NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
// NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  /* Timer configuration in Encoder mode */
  TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling //??????????0,???
  //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*ENCODER_PPR)-1;  //????????
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD-1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//?????? T_dts = T_ck_int
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM????
  TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//???????3
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter =ICx_FILTER;//?????????

  TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
  // Clear all pending interrupts
  TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);//??TIM1??????
  TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //ENC_Clear_Speed_Buffer();
  //Reset counter
  TIM3->CNT = 0;
  //CurrentCount = TIM1->CNT;
  TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);
// System.Device.Encoder.Enc_GetCount = Enc_GetCount;

}
s16 Enc_GetCount(void)
{
static  u16 lastCount = 0;
u16  curCount = ENCODER_TIMER->CNT;//?????
s32 dAngle = curCount - lastCount;
if(dAngle >= MAX_COUNT)
{
   dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
}
else if(dAngle < -MAX_COUNT)
{
   dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;
}
lastCount = curCount;
return (s16)dAngle;
}

我的程序死活不行，请楼主帮忙分析下，谢谢。

只看该作者 · 2016-9-6 16:27

能够把你的参考例程给我看看，很多都不懂，谢谢了，QQ624323244

只看该作者 · 2017-4-5 09:57

qq84395064 发表于 2016-3-7 15:47
/**************************************************************************************
********??? ...

你的编码器程序可以用了吗？你用的是什么芯片啊？

STM32F10xxx 正交编码器接口-官方应用笔记

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