关于PID的请教。。。。

只看该作者 · 2007-1-23 16:38

我有个问题：在做直流电机控制方面中，不是有电机速度控制的，里面不是有个PID控制，但对我来说不知道PID有什么用，像我的话，假如现在设定的速度在1.0公里/小时，但实际测试出来的速度在1.2的话，就是把速度按每3秒减去0.1，直到减到1.0为止，就结束。。。。
想问你们一下，像PID的话，怎么用？？？

只看该作者 · 2007-1-23 16:48

只看该作者 · 2007-1-23 17:52

PID 控制就是比例（proportional）、积分（integral）和微分（differential）控制。
理论知识可以在网上搜索自动化控制或书籍。
这有个很实用的增量式PID控制的式子
U(K)=U(k-1)+Kp{(E(k)-E(k-1))+T/Ti*E(k)+Td/T*(E(k)-E(k-1))}
Uk为本次控制量输出；U(k-1)为上次控制量输出；T为采样时间。
Kp 比例；Ti为积分时间；Td为微分时间；E为测量值与设定值的差值。
上次和本次与U相对应。

只看该作者 · 2007-1-23 18:21

你这样的话在要求不高时可以用，但是你这样做反应是慢的，当有P控制时，它是用误差E来驱动，比如当设定是10公里/小时，但现在输出是1公里/小时，这样误差E就是-9公里/小时，这个值乘P（p*e)，这个值和前一个输出值相加，就相当于的把输出值减小了，可见e少时，输出值的变化也少了，这样加个P控制就可以快速到达设定值，你在调试时，先用P用调试，再用I，I是减少稳态误差的，PI就可以了，D一般都不太需要。可见P控制的调节过程是动态的，和你的只是每个采样时间里加一个固定值好很多吧！

这从感性方面吹了一下，详细理性认识的看一下自动控制的书，有说的

只看该作者 · 2007-1-24 07:44

PID是适合于做反应速度快的方面，比如，现在速度是1.0，但设定的是10.0的话，就要求快速达到10.0，而不像我一样的，慢慢增加0.1，增加0.1来得

只看该作者 · 2007-1-24 07:45

P I D三个值在程序中是不是固定的？？？？
不变的。。

只看该作者 · 2007-1-24 08:04

在程序中要不断的计算,每次计算的值不可能每次都相同

只看该作者 · 2007-1-24 09:11

但只是控制电机的话,为了简单可以相同.扼要但是要找出一个合适的值来.

只看该作者 · 2007-1-24 10:05

在一般系统中，PID三个系数是固定值，在有自参数整定或模糊控制等中PID的才会变，只要系统是固定，PID不用变

只看该作者 · 2007-1-24 15:34

谁有关于PID例子的资料（不是程序）
有的话，可以发到我的邮箱：yjb0513@163.com

只看该作者 · 2007-1-25 08:31

也许有你想要的。

如果你只是想要资料。建议还是去买一本书比较好！

一本好书是必须的！

http://emailli.21ic.org

只看该作者 · 2007-1-25 09:13

关于PID的请教。。。。

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那如果是10公里/小时,你要多长时间才能达到设定速度?

比例积分微分

比例积分

我可以这样理解吗？？

还有一个问题？？

P I D三个值在程序中是不是固定的？？？？

PID 参数在不同的控制系统中会不同,

PID三个系数

谁有关于PID例子的资料（不是程序）

去我的博客看看吧！

你的空间我是去过了，看了资料还可以了，我还是去买本书

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