can的发送过程到底是什么样的?

1万 · 2013-4-28 09:45

最近在看can总线协议。发现有些问题想要求答案。
书上提到can控制器由3个发送缓冲器组成，每个发送缓冲器的长度是4个字，可以存放一个完整的can报文。
一个完整的报文应该由TFS,TID,TDA,TDB组成吧，就数据部分加起来就有8个字节了。另外两个部分加起来也有8个字节，这样合起来应该有16个字节吧？一个发送缓冲器怎么存放的下。
还有can控制器里有3个发送缓冲器，是不是这三个缓冲器存放的数据不一样？那数据的输入到底是有什么差别。三个缓冲器谁先发送应该和内部优先级有关吧？是不是在总线上还有一个优先级。就是不同节点竞争总线的时候会出现一个仲裁吧。这样一个数据发送就经过两次仲裁？
can的发送过程到底是什么样的。谁能给个答复。或者指引一条明路。

1万 · 2013-4-28 10:04

ID是不算在数据里面的,数据只有TDA,TDB,8个字节
发送优先级是进入发送状态的先后顺序，是总线控制器根据用户指定定的优先级安排的,
总线优先级是总线控制器根据CAN2.0协议安排的当出现竞争的时候仲裁的结果。

1万 · 2013-4-28 11:13

本帖最后由 airwill 于 2013-4-28 11:19 编辑

每个发送缓冲器的长度是4个字 16 字节, 包括 ID, can 数据, 还有控制信息.
有can控制器里有3个发送缓冲器，这三个缓冲器存放的数据当然可以一样
一个数据发送就经过两次仲裁？       可以这么理解.
想要开车出去, 在院子里你得谦让领导的车子,    缓冲器优先级
从门口进入公路, 你还得礼让直道的车子,          总线优先级

只看该作者 · 2013-4-28 18:50

4个字,一个字 = ？bytes

1 transmit buffer 可以放一个完整的 can message,

每个 transmit buffer 中的内容不一样，你可以同时放3个 messages, 之后依次发出，也可以检测哪个transmit buffer 为空，在其中放入 message....

先看 manual，后看 source code