最近在看can总线协议。发现有些问题想要求答案。
书上提到can控制器由3个发送缓冲器组成,每个发送缓冲器的长度是4个字,可以存放一个完整的can报文。
一个完整的报文应该由TFS,TID,TDA,TDB组成吧,就数据部分加起来就有8个字节了。另外两个部分加起来也有8个字节,这样合起来应该有16个字节吧?一个发送缓冲器怎么存放的下。
还有can控制器里有3个发送缓冲器,是不是这三个缓冲器存放的数据不一样?那数据的输入到底是有什么差别。三个缓冲器谁先发送应该和内部优先级有关吧?是不是在总线上还有一个优先级。就是不同节点竞争总线的时候会出现一个仲裁吧。这样一个数据发送就经过两次仲裁?
can的发送过程到底是什么样的。谁能给个答复。或者指引一条明路。 |
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