首先此处说的轨迹规划主要是为了平滑，不涉及路径之类的。就以单轴运动，点到点为例子吧，控制器只能输出速度指令，速度环和电流环由驱动器完成。
然后我有一个问题，规划出来的有位置曲线，速度曲线等。但是轨迹规划只是期望轨迹，还需要位置控制，如果规划的轨迹是一条平滑的曲线，速度、加速度都没有突变，那么实际位置闭环控制后，会不会发生速度、加速度不平滑呢？
简言之，规划的轨迹是理想、平滑的，那么轨迹规划和位置跟踪控制同时进行时会不会发生不平滑的问题？
假如位置控制用简单的PID，它如果不能完美跟踪期望轨迹的话，会不会依然会发生突变、抖动情况呢？
小弟学生没有实际经验，求前辈、大神们指点 |
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