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PWM控制直流电机

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楼主
心情零下|  楼主 | 2013-5-6 13:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
直流电机, PWM控制, C51, PWM波, 89c51
最近要用到用89C51输出两个PWM波控制左右电机。其中要求可以转弯，后退，加速前进后退转弯，小弟新手，求大虾们能提供一两个例程参考下，不胜感激

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沙发
yujingning| | 2013-5-12 23:36 | 只看该作者
你是不是写遥控飞机的程序哦

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板凳
hschengyg| | 2013-5-14 16:49 | 只看该作者
你是不是写小车的程序

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地板
e08610318| | 2013-5-14 16:53 | 只看该作者
智能车竞赛？两电机驱动的？不同占空比相当于不同电流大小，就对应于不同扭矩了。
转弯 - 两个电机不同转速 。。。
总之就是控制电机转向和转速，不知道你电机电路是怎么样的
主要原理搞懂了就 不需要什么历程吧？

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5楼
yewuyi| | 2013-5-14 17:16 | 只看该作者
对于马达来说，只能控制它转多快、正反转，至于是不是产生转弯，那是由你的机械转动结构和合成力矩实现的。

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6楼
lqfy| | 2013-5-14 17:39 | 只看该作者
这个有很多资料的，文库就有

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7楼
djnxqc| | 2013-5-14 23:57 | 只看该作者
最近我也要弄这个了，看来可以交流下了

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8楼
心情零下|  楼主 | 2013-5-18 22:50 | 只看该作者
yujingning 发表于 2013-5-12 23:36
你是不是写遥控飞机的程序哦

不是，写的是双轮驱动的自主避障小车。遥控飞机的暑假会做点

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9楼
心情零下|  楼主 | 2013-5-18 22:53 | 只看该作者
e08610318 发表于 2013-5-14 16:53
智能车竞赛？两电机驱动的？不同占空比相当于不同电流大小，就对应于不同扭矩了。
转弯 - 两个电机不同转速 ...

这个原理我知道，只是我要驱动双电机并且还要定时刷新测双轮的速度，这样就要用好几个定时器了，而我选的单片机就只有两个定时器，一时不知道怎么解决。

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10楼
心情零下|  楼主 | 2013-5-18 22:54 | 只看该作者
hschengyg 发表于 2013-5-14 16:49
你是不是写小车的程序

恩，是双轮驱动的自主避障小车

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11楼
心情零下|  楼主 | 2013-5-18 22:57 | 只看该作者
lqfy 发表于 2013-5-14 17:39
这个有很多资料的，文库就有

这个主要是刚开始弄的，不太清楚，一时摸不到要点

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12楼
心情零下|  楼主 | 2013-5-18 22:59 | 只看该作者
djnxqc 发表于 2013-5-14 23:57
最近我也要弄这个了，看来可以交流下了

好的~~~

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13楼
心情零下|  楼主 | 2013-5-18 23:01 | 只看该作者
yewuyi 发表于 2013-5-14 17:16
对于马达来说，只能控制它转多快、正反转，至于是不是产生转弯，那是由你的机械转动结构和合成力矩实现的。 ...

谢谢了，我会好好研究的

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14楼
e08610318| | 2013-5-22 13:18 | 只看该作者
心情零下 发表于 2013-5-18 22:53
这个原理我知道，只是我要驱动双电机并且还要定时刷新测双轮的速度，这样就要用好几个定时器了，而我选的 ...

检测双轮速度原理怎么样的？ 单位时间差检测转动圈数？你可以使用定时器复用 也没必要用那么多的硬件资源 如果你的车再加别的功能 你不就没资源可用了？

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15楼
kezaoju| | 2013-5-22 16:57 | 只看该作者
转向有舵机进行控制就可以了

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16楼
红色钢铁| | 2013-5-22 17:38 | 只看该作者
kezaoju 发表于 2013-5-22 16:57
转向有舵机进行控制就可以了

用舵机就复杂了：电路上你要设计舵机控制电路，机械上你要设计转向机构，软件件上你要设计转向算法——停车入库就已经难道很多新手了，更别说单片机控制的简单机器人。

实际当中的机器人一般是这么做的：不用转向机构，用两边轮子的转速差实现转向。和坦克一样。

同侧轮机械上保持同步，两边各用一个电机驱动，你只需要考虑PWM电机控制就能让它转弯了。

省掉了转向机构，省掉了复杂的转向算法——可以原地转向，最小转弯半径为0，这可省大事了。

从而工作量、成本小不少，且系统复杂度、可靠性、重量都要更好。

我有个学弟以前给电力系统做过一个远程地面遥控机器人，用的就是我上面提到的方案。
电路和机械上经过实践证明是可靠的。

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17楼
心情零下|  楼主 | 2013-5-23 10:42 | 只看该作者
e08610318 发表于 2013-5-22 13:18
检测双轮速度原理怎么样的？ 单位时间差检测转动圈数？你可以使用定时器复用 也没必要用那么多的硬件资源 ...

用自己搭的红外开关测脉冲数（单位时间内），定时器复用没用过，不太会，主要怕复用会引起任务竞争，这样实际功能就实现不了了

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18楼
e08610318| | 2013-5-23 10:48 | 只看该作者
心情零下 发表于 2013-5-23 10:42
用自己搭的红外开关测脉冲数（单位时间内），定时器复用没用过，不太会，主要怕复用会引起任务竞争，这样 ...

这个总有办法的。也不怕有共享资源争抢，只要裸机理清楚了就不会出太大的问题。不要过分依赖于硬件，否则，即使是有4个定时器的单片机你都觉得不够用。
你给他们同时测速不行吗？

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19楼
lcdi| | 2013-5-23 11:57 | 只看该作者
心情零下 发表于 2013-5-23 10:42
用自己搭的红外开关测脉冲数（单位时间内），定时器复用没用过，不太会，主要怕复用会引起任务竞争，这样 ...

没搞过这个，弱弱的问一下，为什么需要测速？:)

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20楼
心情零下|  楼主 | 2013-5-23 14:06 | 只看该作者
lcdi 发表于 2013-5-23 11:57
没搞过这个，弱弱的问一下，为什么需要测速？

测速反馈回单片机，采用PI控制速度，保证小车速度稳定

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