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双轮平衡车电机启动后，传感器数据抖动的厉害

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楼主
sunhaojie|  楼主 | 2013-5-15 18:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
传感器, 双轮平衡车, 电机启动, 控制, 控制板
如题，没有启动电机的话，传感器数据正常，采用的是互补滤波，结果也很正常。电机一旦启动，传感器数据就开始颤抖，都得特别厉害。电机和控制板是分别供电的

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沙发
sunhaojie|  楼主 | 2013-5-16 17:29 | 只看该作者
互补滤波后的角度没有滞后现象，如果我只用互补滤波后的角度去控制电机，小车可以稳定一点，但是一旦加上互补滤波后的角速度，小车就乱了，而且此时传感器的数据也开始抖动

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板凳
lixianghua0428| | 2013-8-19 16:25 | 只看该作者
哪个是原因？电机的抖动影响了传感器数据采集？还是传感器数据的跳变导致电机抖动？滤波做好了，角度PD控制，先调P，D慢慢的加吧

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