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电机位置跟踪系统

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yangjitong|  楼主 | 2013-6-7 15:57 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机, 位置跟踪系统, 编码器, 控制, 编码
给位大侠好，我现在在做一个单片机控制电机的位置伺服系统，使用两个编码器，系统动态跟随没有问题，但是在电机刚上电的时候，如果有较大误差，电机就会震荡，这时候你若转动编码器，电机有可以跟随，但是误差比较大，不知道什么原因，电机只用了位置环控制，请知道原因的大神跟小弟说一下，非常感谢！！！！

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沙发
yangjitong|  楼主 | 2013-6-7 16:22 | 只看该作者
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板凳
受不了了| | 2013-6-7 22:36 | 只看该作者
跟随主轴同步？

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地板
yangjitong|  楼主 | 2013-6-8 11:01 | 只看该作者
是的

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5楼
yangjitong|  楼主 | 2013-6-8 11:06 | 只看该作者
现在就是搞不清楚是PID的参数有问题，还是编码器的采样出问题了，电机转速是120r/min,编码器是10位绝对式，1MS采样一次，开始上电的时候误差大就震荡，但如果你转动编码器，电机又可以跟踪……

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6楼
受不了了| | 2013-6-8 13:28 | 只看该作者
自己做位置环速度环啥的是在太辛苦了，用现成的伺服，会很简单的

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7楼
mcbot| | 2013-6-9 08:46 | 只看该作者
用示波器看看你的编码器输出啊，上电时候是否正常。之前他们做的也是震动，延时一段后就好了。可能是上电瞬间，编码器工作不正常导致的。

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8楼
LZB| | 2013-6-16 17:50 | 只看该作者
你先让控制系统工作在常态,再让电机上电,看看是否正常

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