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舵机稳定在一个位置的时候 在功耗方面是什么情况？

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Dimpagger|  楼主 | 2013-7-31 17:40 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
舵机, PWM, 电机, PWM波
小弟最近刚开始接触舵机 正在使用一个三个自由度的机械爪子 需要让它夹住东西后保持一个固定的状态 舵机必须要持续的发送一个PWM波形才能够保持在一个位置  这个时候舵机的状态是和普通电机堵转的时候一样的吗？还是会消耗很大的功率呢？ 希望有明白这方面情况的前辈详细的给而我讲讲 小弟先在这里谢过了~

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沙发
ocon| | 2013-7-31 23:17 | 只看该作者
一般的舵机没有失电复位弹簧，电机通过齿轮箱驱动输出轴，所以维持角度不需要启动电机，电流很小，但是，如果你的PWM宽度不稳定或者舵机质量不好再或者有持续的外部机械负载力矩，会有小角度的来回抖动，电机不断正反转，这个很消耗电流。

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板凳
趣味单片机| | 2013-8-1 09:07 | 只看该作者
这个很容易理解，把你的机械臂拉直，握住1公斤的重物，这时你的马达必须输出1公斤对应的PWM才能挺得住，如果再加1公斤，PWM还要增加，电流在加大，功耗在增加。与马达堵转相同。

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地板
Dimpagger|  楼主 | 2013-8-1 16:55 | 只看该作者
趣味单片机 发表于 2013-8-1 09:07
这个很容易理解，把你的机械臂拉直，握住1公斤的重物，这时你的马达必须输出1公斤对应的PWM才能挺得住，如 ...

你说的真有道理!   我之前还真是没想到  明白了 谢谢您

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5楼
Dimpagger|  楼主 | 2013-8-1 17:18 | 只看该作者
趣味单片机 发表于 2013-8-1 09:07
这个很容易理解，把你的机械臂拉直，握住1公斤的重物，这时你的马达必须输出1公斤对应的PWM才能挺得住，如 ...

但是照我的理解 舵机的没一个位置都对应一个PWM 可是根据您说的 在同一个位置如果力不一样 对应的PWM也不一样  这是为什么呢?

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6楼
趣味单片机| | 2013-8-5 16:08 | 只看该作者
看你是做舵机还是用舵机，做舵机就比较复杂了，涉及到PID调节，这时你采用5线舵机，根据电位器反馈回来的位置信号做PID调节。用舵机的话，你最好用别人已经做好的，是3线舵机，只要输出PPM信号的舵机，好像是一个20ms为周期，以2ms为中点，两边各进缩1ms的格式，可以查一下。

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