stm32 can如何发送扩展帧，扩展ID如何发送，现在是对不上

发表于 2013-8-5 09:25

今天偶然用到CAN的扩展帧，现在的问题是，我发送的和我接收的对不上，我发的时候，是判断了是标准帧还是扩展帧，当判断标准帧的时候发送的ID和接收的ID可以对应上，但是，发送的是扩展帧的时候，发送的ID不知道如何加载进去，我把STDID和EXTID分开，开始的时候是STDID作低位，EXTID是高位，还有一个方式是，STDID作为标准帧,EXTID的是扩展帧的ID，这两种都不是很对……

请大虾不吝赐教

发表于 2013-8-5 09:32

楼主最好把代码贴一下，方便分析，扩展帧29位中低11位是标准帧

发表于 2013-8-5 09:34

vacky 发表于 2013-8-5 09:32
楼主最好把代码贴一下，方便分析，扩展帧29位中低11位是标准帧

是呀，但是在程序中，不知道如何添加

发表于 2013-8-5 09:35

int8_t Can_Send_Msg(int8_t* msg,int8_t len)
{
  int8_t mbox;
  int16_t i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
  TxMessage.StdId=FStdId;//FStdId;    // 标准标识符为（11位）
  TxMessage.ExtId=FExtId;//FExtId;    // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=FIDE;    // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=FRTR;    // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];    // 第一帧信息
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)!=CANTXFAILED)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;

}

发表于 2013-8-5 09:36

TxMessage.StdId=FStdId;//FStdId; // 标准标识符为（11位）
TxMessage.ExtId=FExtId;//FExtId;

我想知道，这两个ID值，该如何载入

发表于 2013-8-5 09:38

使用扩展帧就直接使用TxMessage.RTR=FRTR; 这条
TxMessage.IDE=FIDE;这条可以去掉
你要发的扩展标示符就是FExtId

发表于 2013-8-5 09:41

vacky 发表于 2013-8-5 09:38
使用扩展帧就直接使用TxMessage.RTR=FRTR; 这条
TxMessage.IDE=FIDE;这条可以去掉
你要发的扩展标示符就 ...

TxMessage.IDE=FIDE; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=FRTR; // 消息类型为数据帧，一帧8位
可是这两个的作用是不一样的吧，我理解一个标准帧和扩展帧，一个是数据帧和远程帧

发表于 2013-8-5 13:13

学习了！

发表于 2013-8-5 13:33

// TxMessage.StdId = ((0x03 & 0x000f)<<4) | (0x000f) & 0x00ff;// 设定标准标识符 ,帧类型3bit + 目的地址4bit + 本单元地址4bit
    TxMessage.ExtId = (0x03<<24) | (0x0f<<20) |(0x01) & 0x00ff; // 设定扩展标识符
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;// 设定消息标识符的类型
    TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;  // 设定待传输消息的帧类型
    TxMessage.DLC = 2;    //设定待传输消息的帧长度
    TxMessage.Data[0]=FPGA_addr;
TxMessage.Data[1]=i;
// TxMessage.Data[2]=(temp_int/1000) |0x30; temp_int=temp_int%1000;
// TxMessage.Data[3]=(temp_int/100)  |0x30; temp_int=temp_int%100;
// TxMessage.Data[4]=(temp_int/10) |0x30; temp_int=temp_int%10;
// TxMessage.Data[5]= temp_int    |0x30;

CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); //开始一个消息的传输

发表于 2013-8-5 14:35

nucdck 发表于 2013-8-5 13:33
// TxMessage.StdId = ((0x03 & 0x000f)

我现在发送的时候跟踪，确实是发送的扩展帧，但接的时候仍然是标准帧

发表于 2013-8-5 14:37

uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)
{
  uint8_t transmit_mailbox = 0;
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
  assert_param(IS_CAN_IDTYPE(TxMessage->IDE));
  assert_param(IS_CAN_RTR(TxMessage->RTR));
  assert_param(IS_CAN_DLC(TxMessage->DLC));
  /* Select one empty transmit mailbox */
  if ((CANx->TSR&TSR_TME0) == TSR_TME0)
  {
transmit_mailbox = 0;
  }
  else if ((CANx->TSR&TSR_TME1) == TSR_TME1)
  {
transmit_mailbox = 1;
  }
  else if ((CANx->TSR&TSR_TME2) == TSR_TME2)
  {
transmit_mailbox = 2;
  }
  else
  {
transmit_mailbox = CAN_NO_MB;
RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, DISABLE);
  }
  if (transmit_mailbox != CAN_NO_MB)
  {
/* Set up the Id */
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR &= TMIDxR_TXRQ;
if (TxMessage->IDE == CAN_ID_STD)
{
   assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId));
   CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->StdId << 21) | TxMessage->RTR);
}
else
{
   assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));
   CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->ExtId<<3) | TxMessage->IDE |
                                             TxMessage->RTR);
}

/* Set up the DLC */
TxMessage->DLC &= (uint8_t)0x0000000F;
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR &= (uint32_t)0xFFFFFFF0;
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR |= TxMessage->DLC;
/* Set up the data field */
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR = (((uint32_t)TxMessage->Data[3] << 24) |
                                          ((uint32_t)TxMessage->Data[2] << 16) |
                                          ((uint32_t)TxMessage->Data[1] << 8) |
                                          ((uint32_t)TxMessage->Data[0]));
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR = (((uint32_t)TxMessage->Data[7] << 24) |
                                          ((uint32_t)TxMessage->Data[6] << 16) |
                                          ((uint32_t)TxMessage->Data[5] << 8) |
                                          ((uint32_t)TxMessage->Data[4]));
/* Request transmission */
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ;
  }
  return transmit_mailbox;
}

void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage)
{
  GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
  assert_param(IS_CAN_FIFO(FIFONumber));
  /* Get the Id */
  RxMessage->IDE = (uint8_t)0x04 & CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR;
  if (RxMessage->IDE == CAN_ID_STD)
  {
    FIDE=0;
RxMessage->StdId = (uint32_t)0x000007FF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR >> 21);    //标准帧
  }
  else
  {
    FIDE=1;
RxMessage->ExtId = (uint32_t)0x1FFFFFFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR >> 3);    //数据帧
  }

  RxMessage->RTR = (uint8_t)0x02 & CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR;
  /* Get the DLC */
  RxMessage->DLC = (uint8_t)0x0F & CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDTR;
  /* Get the FMI */
  RxMessage->FMI = (uint8_t)0xFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDTR >> 8);
  /* Get the data field */
  RxMessage->Data[0] = (uint8_t)0xFF & CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDLR;
  RxMessage->Data[1] = (uint8_t)0xFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDLR >> 8);
  RxMessage->Data[2] = (uint8_t)0xFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDLR >> 16);
  RxMessage->Data[3] = (uint8_t)0xFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDLR >> 24);
  RxMessage->Data[4] = (uint8_t)0xFF & CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDHR;
  RxMessage->Data[5] = (uint8_t)0xFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDHR >> 8);
  RxMessage->Data[6] = (uint8_t)0xFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDHR >> 16);
  RxMessage->Data[7] = (uint8_t)0xFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDHR >> 24);
  /* Release the FIFO */
  CAN_FIFORelease(CANx, FIFONumber);
}

发表于 2013-8-5 14:50

野火stm32开发板有开源的CAN 扩展帧代码

发表于 2013-8-5 14:54

zangjinlian 发表于 2013-8-5 09:36
TxMessage.StdId=FStdId;//FStdId; // 标准标识符为（11位）
...

这两条ID值只能选其一使用，TxMessage.StdId是标准标示符，TxMessage.ExtId是扩展标示符，直接填写你要发的标示符就好了啊，
比如你要发送的标准标示符为0X0602那就写TxMessage.StdId=0X0602；
如果你要发送扩展标示符为0X00200602那就写TxMessage.ExtId=0X00200602；
楼主说的如何载入是什么意思？

发表于 2013-8-5 15:25

vacky 发表于 2013-8-5 14:54
这两条ID值只能选其一使用，TxMessage.StdId是标准标示符，TxMessage.ExtId是扩展标示符，直接填写你要发 ...

呵呵，这个不是只写一个，是写好程，让程序选其中一个，当然我这个是有标志的，当这个标志是扩展帧的时候，就可以选择扩展帧的ID发送

发表于 2013-8-5 15:28

如果只写一个，当还想发送数据帧的时候怎么办，所以我现在的问题就是，当我想发送数据帧的时候能发，想发扩展帧的时候也能发，现在的问题是，我可以发送扩展帧了，但是接收的那边的标志还是数据帧
/* Get the Id */
  RxMessage->IDE = (uint8_t)0x04 & CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR;
  if (RxMessage->IDE == CAN_ID_STD)
  {

程序还是走到标准帧的里面

发表于 2013-8-5 15:41

看到好问题，路过学学习

发表于 2013-8-5 15:53

zangjinlian 发表于 2013-8-5 15:28
如果只写一个，当还想发送数据帧的时候怎么办，所以我现在的问题就是，当我想发送数据帧的时候能发，想发扩 ...

楼主的测试环境是怎么样的用的是板子自身的回环模式？还是两块板子之间的通行？
发完一帧要发下一帧不同类型的就重新填写TxMessage这个发送结构体啊

发表于 2013-8-5 15:53

路过学习的啊

发表于 2013-8-5 18:44

学习学习这一块了解的不多楼主希望能早点将这个问题解决了

发表于 2013-8-6 09:51

vacky 发表于 2013-8-5 15:53
楼主的测试环境是怎么样的用的是板子自身的回环模式？还是两块板子之间的通行？
发完一帧要发下一帧不 ...

我用的是两个板子对发的，其中还有一个上位机，但是我现在如果没有发送扩展帧而是标准帧的时候一切是正常的。

stm32 can如何发送扩展帧，扩展ID如何发送，现在是对不上

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