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献给参加2013年电赛的童鞋——直流电机PWM调速实现小车后退

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su_qi|  楼主 | 2013-8-10 08:41 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
           菜鸟分享一下我们的直流电机PWM调速方案,高手请绕道。
           方案纯粹是我们自己臆想出来的,后来经过试验,效果比较满意。
           众所周知,PWM是通过改变占空比来改变改变电机两端的电压,从而改变电机的转速的。 以L298N电机驱动芯片为核心的驱动板一共有IN1,IN2,IN3,IN4这四个输入口,有OUT1,OUT2,OUT3,OUT4这四个输出口。
           假如我们用51的话,可以用两个内部定时器来模拟输出PWM(就是用定时器定时,让一个pwm周期内输出多长时间的高电平,输出多长时间的低电平)这样也可以实现PWM调速。但是很多新手在实际编程的时候就会遇到问题。他们遇到这样的困境: 他们 把OUT1,OUT2接的电机1,把OUT3,OUT4接的电机2.  然后再让OUT1,OUT3负责输出PWM进行调速,  OUT2,OUT4接GND,这样虽然可以实现前进的调速,但是后退呢?  小车必须能退能进才算是真正的智能呀!
           O(∩_∩)O~,其实我们只要脑袋一转弯就能想到:  我们OUT1,OUT3进行的PWM是基于GND进行的,也就是 0的电平参考点。假如我们把这个通过IO口赋值,改变成1,那么我们就可以使占空比为负,这样就能实现反转了。     
           现在我们改用STC12C5A60S2,这是一块集成了两路PCA的芯片。个人非常喜欢。说简答一些,就是可以在后台输出PWM,哈哈,是不是很强大呢。而且输出的频率和占空比可以轻松调节。关于怎么使用就要去读手册了。读过手册后你就知道,通过这两路的PWM后台输出,加上电平参考点的不断变化,就能实现小车的轻松前进后退。

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沙发
logokfu| | 2013-8-10 09:20 | 只看该作者
OUT2,OUT4接GND  什么意思

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板凳
su_qi|  楼主 | 2013-8-10 11:14 | 只看该作者
**kfu 发表于 2013-8-10 09:20
OUT2,OUT4接GND  什么意思

也就是把他们接到固定的0电平参考点

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地板
logokfu| | 2013-8-10 11:30 | 只看该作者
su_qi 发表于 2013-8-10 11:14
也就是把他们接到固定的0电平参考点


做正反转不需要这么做吧,L298本来就是 H桥啊,本身就可以正反转的,不需要你说的什么GND参考点的。

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5
su_qi|  楼主 | 2013-8-10 14:12 | 只看该作者
**kfu 发表于 2013-8-10 11:30
做正反转不需要这么做吧,L298本来就是 H桥啊,本身就可以正反转的,不需要你说的什么GND参考点的。 ...

本人菜鸟,烦请您仔细说一下您的做法 ?

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6
logokfu| | 2013-8-10 15:59 | 只看该作者
su_qi 发表于 2013-8-10 14:12
本人菜鸟,烦请您仔细说一下您的做法 ?

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7
草民| | 2013-8-10 16:58 | 只看该作者
H桥方式实现正反转更为方便

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8
rowang99| | 2013-8-10 17:13 | 只看该作者
430的也不错,可以同时后台输出6路pwm

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9
SR_Li| | 2013-8-10 19:47 | 只看该作者
L298N驱动不行   换一个驱动芯片

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10
通宵敲代码| | 2013-8-11 08:35 | 只看该作者
想法不错,理论上可以实现,但面对不同的参考电压,占空率与速度正好相反,说简单点,如果是接地,那占空比越大速度越慢,而如果接的是高电平,占空比越大,反而速度越低,这个地方得好好处理一下。

相比之下,还是H桥驱动来的简单。

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11
su_qi|  楼主 | 2013-8-11 09:29 | 只看该作者
通宵敲代码 发表于 2013-8-11 08:35
想法不错,理论上可以实现,但面对不同的参考电压,占空率与速度正好相反,说简单点,如果是接地,那占空比 ...

嗯,还是H桥要简单一些。

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12
wbx2050| | 2013-8-11 10:34 | 只看该作者
没有那么麻烦了

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13
触觉的爱| | 2013-8-11 12:48 | 只看该作者
**kfu 发表于 2013-8-10 15:59

你的图没画全吧,1脚和15脚是H桥大电流回路端,通常是经检测电阻接到地或者是直接接地

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14
logokfu| | 2013-8-11 13:43 | 只看该作者
触觉的爱 发表于 2013-8-11 12:48
你的图没画全吧,1脚和15脚是H桥大电流回路端,通常是经检测电阻接到地或者是直接接地 ...

这里用LED作为电流指示灯。

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15
xiaoxiao2011| | 2013-10-8 14:20 | 只看该作者
我都忍不住要说了,简直是非常新的新手
不仅是高手绕道,我觉得低手也该绕道你这个问题。
我们当年参加电赛控制直流电机时也没这么复杂啊,就用H桥,你说的那个经典的298就行

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