大家好，今天谢了一块智能车的循迹程序，不知道哪里有错，不能编成hex文件，总是有错，今天找了一天也没有发现，大虾们给指点一下呗，，，
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硬件连接
P16 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
P17 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度
P14 接蜂鸣器
P15 接避障管
P34 P35 接IN1 IN2
P36 P37 接IN3 IN4
当 P34=1,P35=0; 时左电机正转
当 P34=0,P35=1; 时左电机反转
当 P36=1,P3_7=0; 时右电机正转
当 P36=0,P37=1; 时右电机反转
P10接OUT1
P11接OUT2
P12接OUT3
P13接OUT4
四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
****************************************************************************/
#include<reg51.H>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define Left_pwm P1^6 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
#define Right_pwm P1^7 //接驱动模块ENB
#define Left1_led P1^0 //四路寻迹模块接口第一路
#define Left2_led P1^1 //四路寻迹模块接口第二路
#define Right1_led P1^2 //四路寻迹模块接口第三路
#define Right2_led P1^3 //四路寻迹模块接口第四路
#define BELL P1^4
#define BIZHANG P1^5
#define Left_go {P3^4=0,P3^5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
#define Left_back {P3^4=1,P3^5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退
#define Left_stop {P3^4=1,P3^5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=1; 时左电机停转
#define Right_go {P3^6=0,P3^7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
#define Right_back {P3^6=1,P3^7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退
#define Right_stop {P3^6=1,P3^7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机停转
uchar pwm_val_left =0;//变量定义
uchar push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
uchar pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
sbit Right_stop=1;
sbit Left_stop =1;
uint time=0;
/************************************************************************/
void delay(uint k) //延时函数10
{
uint x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<1648;y++);
}
/************************************************************************/
void delay1ms(uint del) //延时函数1ms
{
uint i,j;
for(i=0;i<del;i++)
for(j=0;j<148;j++);
}
/************************************************************************/
void run(void) //前进函数
{
push_val_left =5; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =5; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Left_go =1; //左电机前进
Right_go =1; //右电机前进
}
/************************************************************************/
void left(void) //左转函数
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Right_go=1; //右电机继续
Left_stop=1; //左电机停走
}
/************************************************************************/
void right(void) //右转函数
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快 改这个值可以改变其速度
Right_stop=1; //右电机停走
Left_go=1; //左电机继续
}
/*************************************************************************/
void BELL0(void) //蜂鸣器报警0函数
{
while(1)
{
BELL=0;
delay(10);
BELL=1;
delay(10);
}
}
/*************************************************************************/
void BELL1(void) //蜂鸣器特殊报警函数
{
while(1)
{
BELL=0;
delay(1);
BELL=1;
delay(1);
}
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left(void)
{
if(Left_stop==1)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_pwm=1;
else
Left_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else Left_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right(void)
{
if(Right_stop==1)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_pwm=1;
else
Right_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定时
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left();
pwm_out_right();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
while(BIZHANG&0x10)
{
//四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
switch(P1&0x0f)
{
case 0x00: // 全部没有压线，直转
run();
break;
case 0x01: // 右压线，报警，左转
BELL0();
Left2_led=0;
left();
break;
case 0x02: // 右压线，报警，左转
BELL0();
Left1_led=0;
left();
delay(30); //转向延时
break;
case 0x04: // 左压线，报警 ，右转
BELL0();
Right1_led=0;
right();
delay(30); //转向延时
break;
case 0x08: // 左压线，报警，右转
BELL0();
Right2_led=0;
right();
break;
default
BELL1(); //蜂鸣器报警1信号
}
}
}
上面是写的程序，下面是错误。。
compiling 终极小车.c...
终极小车.C(49): error C141: syntax error near '{', expected '<id>'
终极小车.C(49): error C141: syntax error near '=', expected ';'
终极小车.C(50): error C141: syntax error near '=', expected ';'
终极小车.C(72): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(72): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(72): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(73): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(73): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(73): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(81): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(81): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(81): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(82): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(82): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(82): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(89): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(89): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(89): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(90): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(90): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(90): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(98): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(100): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(110): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(112): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(123): error C141: syntax error near '{'
终极小车.C(126): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(127): error C141: syntax error near 'else'
终极小车.C(128): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(132): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(138): error C141: syntax error near '{'
终极小车.C(141): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(142): error C141: syntax error near 'else'
终极小车.C(143): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(147): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(185): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(190): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(196): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(202): error C141: syntax error near '='
终极小车.C(206): error C141: syntax error near 'BELL1', expected ':'
Target not created
请大虾们帮忙啊。。。。。。。
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