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[电机及执行机构驱动]

42步进电机，梯形加速到高速时会突然停转，【求救】

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楼主
23mjxl|  楼主 | 2013-8-23 11:27 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
步进电机, 电流, 单片机, 电流控制, 额定电流
小弟做了一个基于单片机的步进电机驱动器，可以事先细分和梯形加减速。

但是发现，速度梯形加到较高速度，比如400r/min后，声音会变得比较异常，然后突然停转

我思考了一下原因，可能是高速时反电动势导致电流控制达不到期望值，降低驱动电流后，确实能提高一点转速，但还是不稳定

请问各路大侠，怎么解决这个问题呢？

查了一下该型号的42电机的资料，额定电流400mA，内阻30欧姆，然后只有力矩特性之类的，没看到速度参数，所以不知道是由于步进电机的原因还是驱动的原因，导致速度生不去，起码想达到600转每分。

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沙发
airwill| | 2013-8-24 06:37 | 只看该作者
看种种迹象,估计已经达到最大转速了吧, 换电机吧

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板凳
Regsen| | 2013-8-24 08:09 | 只看该作者
我们用的步进电机的转速一般达到300R/min已经很快了，再想要提高，他的力矩会将很多，带负载能力明显下降。所以，步进电机适合于低速定位这样子的运用场合

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地板
laoxu| | 2013-8-24 10:24 | 只看该作者
用S型加减速曲线吧~~~

俺十几年前，用57的步进电机，S型加速，最高转速达到3000R/min，运行很平稳，再想要提高点转速，有点困难。

像LZ用42的步进电机，最高转速达到4000R/min以上，不会有啥问题。

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5楼
23mjxl|  楼主 | 2013-8-25 15:21 | 只看该作者
Regsen 发表于 2013-8-24 08:09
我们用的步进电机的转速一般达到300R/min已经很快了，再想要提高，他的力矩会将很多，带负载能力明显下降。 ...

嗯，您是很有经验了啊，我是第一次做

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6楼
23mjxl|  楼主 | 2013-8-25 15:21 | 只看该作者
laoxu 发表于 2013-8-24 10:24
用S型加减速曲线吧~~~

俺十几年前，用57的步进电机，S型加速，最高转速达到3000R/min，运行很平稳，再想要 ...

4000rpm？？？太夸张了吧

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7楼
23mjxl|  楼主 | 2013-8-25 15:21 | 只看该作者
airwill 发表于 2013-8-24 06:37
看种种迹象,估计已经达到最大转速了吧, 换电机吧

我根据电机型号查到了手册，但是没有对于速度的参数说明···

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8楼
laoxu| | 2013-8-25 16:12 | 只看该作者
23mjxl 发表于 2013-8-25 15:21
4000rpm？？？太夸张了吧

一点也不夸张，电机越小，转速越高，反之相反~~~

以57步进电机转速达到3000转/分为基准，42步进电机转速估计可达到 3000转/分/70%=4285转/分，而86步进电机转速估计可达到 3000转/分*70%=2100转/分。

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9楼
23mjxl|  楼主 | 2013-8-25 16:32 | 只看该作者
laoxu 发表于 2013-8-25 16:12
一点也不夸张，电机越小，转速越高，反之相反~~~

以57步进电机转速达到3000转/分为基准，42步进电机转速 ...

驱动加细分了吗？

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10楼
laoxu| | 2013-8-26 09:55 | 只看该作者
23mjxl 发表于 2013-8-25 16:32
驱动加细分了吗？

用S型加减速曲线+细分~~~

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11楼
23mjxl|  楼主 | 2013-8-26 09:58 | 只看该作者
laoxu 发表于 2013-8-26 09:55
用S型加减速曲线+细分~~~

请问一下S型加减曲线是事先计算好查表的吗？速度变了可以自己调整吗

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12楼
laoxu| | 2013-8-26 10:04 | 只看该作者
十几年前做的东东，当然是用查表法，那时细分电路也只是用4位电阻网络模拟D/A，精度有限，只能做到 8细分。。。

如现在用DSP做，完全可以做到S型加减速曲线实时计算。。。

至于速度变了，只是程序从某个速度点，反复执行S型加减速曲线罢了。。。

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13楼
触觉的爱| | 2013-8-26 19:09 | 只看该作者
一个30欧内阻、0.4Ａ电流的42电机，几十伏以内的驱动电压，想加速到几千转基本是不可能吧

像信浓这类的电机厂家，会提供一个矩频特性曲线图，标明给定的驱动电压、电流下的输出力矩和速度的对应图

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14楼
受不了了| | 2013-8-27 11:50 | 只看该作者
这个转速应该还不会丢步，把斜坡弄缓和一点试试，如果电机声音不柔和顺耳，那是你程序问题而不是电机问题

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15楼
jmucycx2010| | 2013-10-15 18:28 | 只看该作者
大神们，42步进电机如何细分啊？

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16楼
lgw279560314| | 2013-10-20 18:53 | 只看该作者
用正弦曲线...

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