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电机程序问题

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楼主
cklgf|  楼主 | 2013-8-26 10:53 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机, Filter, LTE, TE, speed
在一个电机控制程序中看到这样一句语句，不太理解语句的意思，speed_filter += ((((speed - speed_filter) <<16) >> filter_K) >>16);
其中，filter_K仅进行定义，但没有赋值，其值为0。有同事说这句话起滤波作用，但我不明白其中原理，请大侠指教~~~

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沙发
huangxz| | 2013-8-26 13:32 | 只看该作者
这个要看原理，看作者的模型是怎么创建的

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板凳
cklgf|  楼主 | 2013-8-31 09:59 | 只看该作者
huangxz 发表于 2013-8-26 13:32
这个要看原理，看作者的模型是怎么创建的

你说的模型是指什么？
程序里面多个地方出现 类似speed_filter += ((((speed - speed_filter) <<16) >> filter_K) >>16);这样左移后再右移的滤波，但对于这个滤波，我觉得，如果filter_K为零的话，第一次进入，则speed_filter = speed，第二次进入，通过想减后再移位，得出的结果speed_filter 不也一样是等于speed；同理后面的进入。因此我觉得这个语句起不到滤波作用

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地板
acgean| | 2013-8-31 10:22 | 只看该作者
是用来滤波, 但 filter_K =0 就没有滤波作用.

是的, 其实就是为了调试方便, 使用了这个参数. 最终置0取消了滤波算法.

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5楼
cklgf|  楼主 | 2013-9-2 13:36 | 只看该作者
acgean 发表于 2013-8-31 10:22
是用来滤波, 但 filter_K =0 就没有滤波作用.

是的, 其实就是为了调试方便, 使用了这个参数. 最终置0取消 ...

那我想问问，这是采用什么的原理来进行滤波？filter_K的取值对结果有什么影响？

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