[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

只看该作者 · 2015-9-17 15:23

楼主，你好，我下载了你的代码研究，能问一下你的那些头文件都放在哪的，我怎么没找到

只看该作者 · 2015-9-17 16:08

楼主楼主~~~ 看到记得回答一下我的问题啊你的那些user里的.c文件的头文件在哪里的

只看该作者 · 2015-9-18 15:20

楼主楼主，看到能不能回复一我:'(

只看该作者 · 2015-9-18 15:26

毛线小五发表于 2015-9-18 15:20
楼主楼主，看到能不能回复一我

Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc

keil有个功能，能打开当前程序所在的文件夹，或者你挨个文件夹找一遍也能找到了

只看该作者 · 2015-9-21 19:39

楼主就是我用的是是他们f4系列，主频是168MHz，这个代码移植，我从哪一方面开始看啊，请楼主大神指点

只看该作者 · 2015-9-21 19:41

stm32f405

只看该作者 · 2015-10-23 10:10

用AHRS算法，融合HMC5883L的三轴磁通和mpu6050的加速度、角速率。
AHRS四元数姿态解算的结果打印出来，欧拉角roll,pitch都可以得到纠正，翻转90，改变也基本为90度，但是偏航角数据打印出来后，当转动时，yaw偏航角也会转动相应的角度，但是停下来后，还会转回某一个确定的值，打印出来的值在转动改变的角度基本正确，但是静止后就会回到某一定值，请问可能是是什么原因呢

只看该作者 · 2015-11-5 14:53

感谢楼主

只看该作者 · 2015-11-22 10:07

非常好的学习资料

只看该作者 · 2015-12-8 17:15

mark

只看该作者 · 2016-1-12 19:21

烈火狂龙发表于 2013-9-28 13:58
MARK！前面的路还很长，楼主加油！

烈火兄，我也在做一个9轴传感器，你能送一套你们的样品给我看看吗？:lol:lol

只看该作者 · 2016-1-12 19:26

本帖最后由 cheng57096 于 2016-1-12 19:30 编辑

zkcaptain 发表于 2013-10-10 09:37
遥控我是买的，也不贵，省事了

目前也买了一些其他零件回来，边学边做，这个东西核心还是算法，所以外围 ...

楼主，你这个算法太简单了，我用你这算法的时候，把传感器放在桌子上不动，打印出来的三个姿态值一直在那不停的跑，并且还是累加的，一分钟不到，就增加了好几十度（80~90度）。你有没有在哪找到官方的算法库？还有，9150的驱动是官方提供的吗？怎么感觉不太像大公司写出来的东西啊。还有，楼主，你用的是GD的板子，他们不是号称已经解决了ST的硬件I2C的BUG了吗，你怎么不用硬件I2C，而还是用的软件模拟的呢？

只看该作者 · 2016-1-15 20:55

请问四元素的q0 q1 q2 q3一定要初始化,不能用1 0 0 0估值吗??
原因是什么??

1万 · 2016-1-18 15:19

这种最主要的还是算法处理的。

1万 · 2016-1-19 20:30

这个姿态控制的主要是由陀螺仪与三轴加速度共同控制的。

只看该作者 · 2016-1-22 17:59

cheng57096 发表于 2016-1-12 19:26
楼主，你这个算法太简单了，我用你这算法的时候，把传感器放在桌子上不动，打印出来的三个姿态值一直在那 ...

用这套算法，我自己的四轴已经能飞了，只不过PID算法不行，不好控制而已，但至少我能证明这套姿态融合算法没什么大问题，你再好好琢磨一下你的代码吧。

姿态融合和PID算法没有官方库，要么是国外移植的，要么是国内山寨的，要么是自己修改的或原创的

我代码里这套9150的驱动就是官方的，我也觉得不好用。

I2C这块懒得改了，能用就行了，你要是用GD的芯片可以改成硬件I2C。

只看该作者 · 2016-1-22 18:03

CCALM 发表于 2016-1-15 20:55
请问四元素的q0 q1 q2 q3一定要初始化,不能用1 0 0 0估值吗??
原因是什么??

1 0 0 0能用，但是前提是你的四轴起飞准备前，要把方向跟1 0 0 0匹配。

如果我没记错的话，1 0 0 0其实表示四轴初始姿态是水平的，并且机头指向正北方的，那么每次你起飞前都要把机身放平并且机头对准正北吗？显然太麻烦，因此很有必要初始化四元数，初始化四元数就是找准四轴起飞前所具有的姿态，以此为基准。大概就是这个意思。

只看该作者 · 2016-1-28 10:53

楼主你的四轴放着不动的话偏航角YAW会不会逐渐变大或变小，我的就出现了这个情况，其他两个角还好

只看该作者 · 2016-1-29 16:26

545483362 发表于 2016-1-28 10:53
楼主你的四轴放着不动的话偏航角YAW会不会逐渐变大或变小，我的就出现了这个情况，其他两个角还好 ...

不会，代码请对比参考另外一个帖子里的

只看该作者 · 2016-2-22 16:18

545483362 发表于 2016-1-28 10:53
楼主你的四轴放着不动的话偏航角YAW会不会逐渐变大或变小，我的就出现了这个情况，其他两个角还好 ...

我的情况和你的一样，静止的时候ROLL和PITCH都是稳定的，唯独YAW会一直的变大或者变小。你解决没？

[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合

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