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[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步:9DOF姿态融合

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楼主: zkcaptain
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楼主,你好,我下载了你的代码研究,能问一下你的那些头文件都放在哪的,我怎么没找到

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毛线小五| | 2015-9-17 16:08 | 只看该作者
楼主楼主~~~   看到记得回答一下我的问题啊    你的那些user里的.c文件的头文件在哪里的

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毛线小五| | 2015-9-18 15:20 | 只看该作者
楼主楼主,看到能不能回复一我:'(

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zkcaptain|  楼主 | 2015-9-18 15:26 | 只看该作者
毛线小五 发表于 2015-9-18 15:20
楼主楼主,看到能不能回复一我

Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc

keil有个功能,能打开当前程序所在的文件夹,或者你挨个文件夹找一遍也能找到了

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毛线小五| | 2015-9-21 19:39 | 只看该作者
楼主  就是我用的是是他们f4系列,主频是168MHz,这个代码移植,我从哪一方面开始看啊,请楼主大神指点

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毛线小五| | 2015-9-21 19:41 | 只看该作者
stm32f405

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chenyawei21| | 2015-10-23 10:10 | 只看该作者
用AHRS算法,融合HMC5883L的三轴磁通和mpu6050的加速度、角速率。
AHRS四元数姿态解算的结果打印出来,欧拉角roll,pitch都可以得到纠正,翻转90,改变也基本为90度,但是偏航角数据打印出来后,当转动时,yaw偏航角也会转动相应的角度,但是停下来后,还会转回某一个确定的值,打印出来的值在转动改变的角度基本正确,但是静止后就会回到某一定值,请问可能是是什么原因呢

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无为之益 2017-9-14 18:02 回复TA
看来遇到这个问题的人不少,我现在的情况跟你一模一样 
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zd87375908| | 2015-11-5 14:53 | 只看该作者
感谢楼主

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zhougong98| | 2015-11-22 10:07 | 只看该作者
非常好的学习资料

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richey07| | 2015-12-8 17:15 | 只看该作者
mark

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cheng57096| | 2016-1-12 19:21 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2013-9-28 13:58
MARK!前面的路还很长,楼主加油!

烈火兄,我也在做一个9轴传感器,你能送一套你们的样品给我看看吗?:lol:lol

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cheng57096| | 2016-1-12 19:26 | 只看该作者
本帖最后由 cheng57096 于 2016-1-12 19:30 编辑
zkcaptain 发表于 2013-10-10 09:37
遥控我是买的,也不贵,省事了

目前也买了一些其他零件回来,边学边做,这个东西核心还是算法,所以外围 ...

楼主,你这个算法太简单了,我用你这算法的时候,把传感器放在桌子上不动,打印出来的三个姿态值一直在那不停的跑,并且还是累加的,一分钟不到,就增加了好几十度(80~90度)。你有没有在哪找到官方的算法库?还有,9150的驱动是官方提供的吗?怎么感觉不太像大公司写出来的东西啊。还有,楼主,你用的是GD的板子,他们不是号称已经解决了ST的硬件I2C的BUG了吗,你怎么不用硬件I2C,而还是用的软件模拟的呢?

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CCALM| | 2016-1-15 20:55 | 只看该作者
请问四元素的q0 q1 q2 q3一定要初始化,不能用1 0 0 0估值吗??
原因是什么??

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firstblood| | 2016-1-18 15:19 | 只看该作者
这种最主要的还是算法处理的。

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angerbird| | 2016-1-19 20:30 | 只看该作者
这个姿态控制的主要是由陀螺仪与三轴加速度共同控制的。

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zkcaptain|  楼主 | 2016-1-22 17:59 | 只看该作者
cheng57096 发表于 2016-1-12 19:26
楼主,你这个算法太简单了,我用你这算法的时候,把传感器放在桌子上不动,打印出来的三个姿态值一直在那 ...

用这套算法,我自己的四轴已经能飞了,只不过PID算法不行,不好控制而已,但至少我能证明这套姿态融合算法没什么大问题,你再好好琢磨一下你的代码吧。

姿态融合和PID算法没有官方库,要么是国外移植的,要么是国内山寨的,要么是自己修改的或原创的

我代码里这套9150的驱动就是官方的,我也觉得不好用。

I2C这块懒得改了,能用就行了,你要是用GD的芯片可以改成硬件I2C。

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zkcaptain|  楼主 | 2016-1-22 18:03 | 只看该作者
CCALM 发表于 2016-1-15 20:55
请问四元素的q0 q1 q2 q3一定要初始化,不能用1 0 0 0估值吗??
原因是什么??

1 0 0 0能用,但是前提是你的四轴起飞准备前,要把方向跟1 0 0 0匹配。

如果我没记错的话,1 0 0 0其实表示四轴初始姿态是水平的,并且机头指向正北方的,那么每次你起飞前都要把机身放平并且机头对准正北吗?显然太麻烦,因此很有必要初始化四元数,初始化四元数就是找准四轴起飞前所具有的姿态,以此为基准。大概就是这个意思。

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545483362| | 2016-1-28 10:53 | 只看该作者
楼主你的四轴放着不动的话偏航角YAW会不会逐渐变大或变小,我的就出现了这个情况,其他两个角还好

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zkcaptain|  楼主 | 2016-1-29 16:26 | 只看该作者
545483362 发表于 2016-1-28 10:53
楼主你的四轴放着不动的话偏航角YAW会不会逐渐变大或变小,我的就出现了这个情况,其他两个角还好 ...

不会,代码请对比参考另外一个帖子里的

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orphanping| | 2016-2-22 16:18 | 只看该作者
545483362 发表于 2016-1-28 10:53
楼主你的四轴放着不动的话偏航角YAW会不会逐渐变大或变小,我的就出现了这个情况,其他两个角还好 ...

我的情况和你的一样,静止的时候ROLL和PITCH都是稳定的,唯独YAW会一直的变大或者变小。你解决没?

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