PID控制的struct PID 内的数据形式的误区

只看该作者 · 2013-9-12 20:33

PID控制的struct PID 内的数据形式，正规的一般都用double。单片机编程的朋友习惯用unsigned，为了在单片机上使用，有些人改成了unsigned int，请注意，这里有个隐患：
LastError或PrevError计算后有时候会是负数。再说SumError是个累计偏差，当然必然是正偏差及负偏差累计呀。所以一定要用double或INT，绝对不能用unsigned int。你如果在网上荡下来的程序，请先看看这里有问题吗。我看到有问题的还不少。
以下是个典型的PID，再下面的是有错的PID 。

/****************************************************
   正确
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struct PID {

      double  SetPoint;          //  设定目标 Desired Value

      double  Proportion;       //  比例常数 Proportional Const
      double  Integral;          //  积分常数 Integral Const
      double  Derivative;       //  微分常数 Derivative Const

      double  LastError;       //  Error[-1]
      double  PrevError;       //  Error[-2]
      double  SumError;          //  Sums of Errors

} ;

/****************************************************
   错误 !
*****************************************************/
struct PID {

      unsigned int  SetPoint;          //  设定目标 Desired Value

      unsigned int  Proportion;       //  比例常数 Proportional Const
      unsigned int  Integral;          //  积分常数 Integral Const
      unsigned int  Derivative;       //  微分常数 Derivative Const

      unsigned int  LastError;       //  Error[-1]
      unsigned int  PrevError;       //  Error[-2]
      unsigned int  SumError;          //  Sums of Errors

} ;