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虽然论坛里已很多相关帖子，还是想请教一下PID的问题。

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luojijian|  楼主 | 2013-9-26 11:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
pid, PID控制, 控制, PWM, 寄存器
虽然印象中听到过PID这个词，但之前一直没有接触过。
这两天在网上找了一些资料看，刚开始感觉把问题复杂化了，感觉比较混乱，现在的理解是这样的，大家帮指教一下。

1、简单来说，程序中运用PID控制，就是套用公式，然后根据前人总结的技巧和自己掌握的经验进行参数整定。就是这样的一个过程，通常情况与数学上的微积分那些理论知识并没有太多联系？

2、关于位置式和增量式：假设是用PWM通过PID控制电机。①如果是用位置式，是不是直接把PID控制器输出付给PWM的输出比较寄存器OCRxx就行了；②如果是用增量式，是不是把PID控制器输出值+上一次的OCRxx值，再付给OCRxx寄存器？

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