玩了智能小车差不多一个多学期了,但是一直没有掌握最核心的东西。虽然都实现过循迹、遥控、避障这些功能,但是算法什么的最近才开始研究。我用的底座是前面一个万向轮,后面两个驱动轮。
1.最近想给三轮车来个收官之作,把之前学到的东西都集成起来。关键问题是:用增量式PID算法控制它走直线,用光电测速模块来检测两轮速度,速度差为PID的输入量,输出量直接加减到其中一个轮的PWM上。现在出现的问题是输出量的符号都是一样的,意思就是只会是负或者是正,正常情况应该是在0左右来回变化的吧?这种车现在是不是很少人玩了?在很多群上,论坛里都没人回答我的问题。看到一个很久之前的帖子说要用到两个PID,一个控制两轮的速度,一个控制速度差,求大神来解决这个问题啊。解决这个问题之后,还可以稳定地实现左转右转了。
2.完成这个之后,我本来是想玩一下二轮自平衡小车的,这个好像前两年都好火,不知道现在怎么样?应该很多都去玩四轴了吧?我们学校也有一台四轴,到底玩哪个比较好呢?个人觉得二轮的学到的东西更多,matlab仿真、自动化原理、算法这些都会用到。给点建议吧。小弟在此拜谢!![]()
|