玩了智能小车差不多一个多学期了，但是一直没有掌握最核心的东西。虽然都实现过循迹、遥控、避障这些功能，但是算法什么的最近才开始研究。我用的底座是前面一个万向轮，后面两个驱动轮。
1.最近想给三轮车来个收官之作，把之前学到的东西都集成起来。关键问题是：用增量式PID算法控制它走直线，用光电测速模块来检测两轮速度，速度差为PID的输入量，输出量直接加减到其中一个轮的PWM上。现在出现的问题是输出量的符号都是一样的，意思就是只会是负或者是正，正常情况应该是在0左右来回变化的吧？这种车现在是不是很少人玩了？在很多群上，论坛里都没人回答我的问题。看到一个很久之前的帖子说要用到两个PID，一个控制两轮的速度，一个控制速度差，求大神来解决这个问题啊。解决这个问题之后，还可以稳定地实现左转右转了。
2.完成这个之后，我本来是想玩一下二轮自平衡小车的，这个好像前两年都好火，不知道现在怎么样？应该很多都去玩四轴了吧？我们学校也有一台四轴，到底玩哪个比较好呢？个人觉得二轮的学到的东西更多，matlab仿真、自动化原理、算法这些都会用到。给点建议吧。小弟在此拜谢！![]()
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