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电机如何走折线

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楼主
kdurant|  楼主 | 2013-10-10 12:32 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机, 控制, DSP, 波形控制, 电机驱动模块
前提：
DSP输出两路PWM波形控制x轴，y轴的电机（其实是控制一个电机驱动模块，绣花机类似）
有一个正六边形

原本：
每一条线段都有加速、匀速、减速的过程，这样电机运行的比较平稳，但速度上会比较慢（比如有个正100边形，也就是可以当做走一个圆形）

现在有一个想法，就是不让电机在每条线段都经历加速、匀速、减速的过程，而是只有在线段方向(x或y轴）改变时，才去经历这个过程

现在主要的问题是切换线段时，x，y轴电机速度会有一个相对大的变化，导致电机会失步

请问，有什么好一点的思路或者成熟一点的算法吗？

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沙发
路过打酱油。。| | 2013-10-10 12:43 | 只看该作者
每一条线段都有加速、匀速、减速的过程


基本就是这样了，关键是判别具体采用什么速度，这取决于线长和折线角度。

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板凳
dirtwillfly| | 2013-10-10 12:47 | 只看该作者
楼主是想转弯时不减速吗？
有点难，如果速度比较大，还得考虑惯性的影响

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地板
kevinsysun| | 2013-10-10 13:02 | 只看该作者
我需要积分。不好意思

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5楼
yewuyi| | 2013-10-10 13:14 | 只看该作者
x或y轴只有任意一个方向变，则都应该经历这个软启动过程，可以减少减速过程试试。

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