本帖最后由 lanseshuijing 于 2013-11-19 21:23 编辑
系统构成
控制器：STC 12C5A60S （淘宝买6.1元）
系统时钟：22.1184MHZ （淘宝0.26元）
传感器：MPU6050 （淘宝16.5元）
电机控制：L298N （淘宝8.45）
串口：MAX232 （自已已有的）
转速处理：LM339 （自己已有的）
槽型光耦 ：irt9608 （淘宝0.79）
码盘：儿童塑料玩具拆的9齿
电池：锂电池4节两串两并7.2v（笔记本电 池拆下来的旧的）
滤波：卡尔曼滤波
控制算法：pid
动力总成：（折合邮费20元一对）
电路板全部是自己搭的包括电机驱动电路
总成本合计：52.1元
现在小车已经初步站立，没有采用速度闭环
代码
电池组
电机驱动板
主控板背面 本来不打算勾线，后期调试没办法还是勾了几根，影响美观
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