关于小车！

只看该作者 · 2013-11-30 11:24

关于小车自主运行和无线控制之间的切换问题：上位机发出命令自主运行，因为超声波是循环扫描，所以在切换无线是失效，收不到sbuf的命令，程序放在串口中断之中！

只看该作者 · 2013-11-30 11:44

或者自主运行无效，无线有效！

只看该作者 · 2013-11-30 13:17

只看该作者 · 2013-11-30 13:48

有何看法？

只看该作者 · 2013-11-30 13:49

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
unsigned int time;
unsigned int S;
sbit a1=P0^0;
sbit a2=P0^1;
sbit a3=P0^2;
sbit a4=P0^3;
sbit a5=P0^4;
sbit a6=P0^5;
sbit a7=P0^6;
sbit a8=P0^7;
sbit Trig =P1^3; //定义引脚
sbit Echo=P3^2;
void houM();
void leftM();
void stopM();
void Count();
void qianM();
void bz();
void zizhu();

void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
      for(y=110;y>0;y--);
}

void exter0() interrupt 0 //中断
{
   Count();EX0=0;
}

void T0_timer() interrupt 1 //中断
{
TH0=0;
TL0=0;
TR0=0;
}
void  StartModule()             //启动模块
{
      Trig=1;             //启动一次模块
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      Trig=0;

}

void uart(void) interrupt 4  //把接收到的数据写入ucReceiveData()
{
   TI=0;RI=0;
      if(SBUF=='a') a1=0;
   if(SBUF=='b') a1=1;
   if(SBUF=='c') a2=0;
   if(SBUF=='d') a2=1;
   if(SBUF=='e') a3=0;
   if(SBUF=='f') a3=1;
   if(SBUF=='g') a4=0;
   if(SBUF=='h') a4=1;
   if(SBUF=='i') a5=0;
   if(SBUF=='j') a5=1;
   if(SBUF=='k') a6=0;
   if(SBUF=='l') a6=1;
   if(SBUF=='m') a7=0;
   if(SBUF=='n') a7=1;
   if(SBUF=='o') a8=0;
   if(SBUF=='p') a8=1;
   if(SBUF=='r'){zizhu();}
}

void  zizhu()
{
Trig=0;
Echo=0;
qianM();
while(1)
{
   StartModule();
   while(!Echo);       //当echo为1时计数工作。中断没有
   {TR0=1;EX0=0;}          //开启计数
   while(Echo);       //当echo为0计数停止，进行bz核算
   {
      TR0=0; //关闭计数
      EX0=1; //计算
      delay(120);//80MS?
   }
}
}
void Count(void)
{
  time=TH0*256+TL0;
  TH0=0;
  TL0=0;
  S=(time*1.7)/100;    //算出来是CM
if((S<30)&&(S>10))
  {
   bz();
  }
}

void init()
{
TMOD=0x21;          //定时器1--方式2
PCON=0x00;          //电源控制
SCON=0x50;
TL1=0xfd;
TH1=0xfd;
TR1=1;
TR0=1;             //启动定时
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;                   //允许T0中断
ES=1;
EA=1;
TI=0;
RI=0;
}
void bz()
{
houM();
delay(10000);
leftM();
delay(10000);
stopM();
delay(1000);
qianM();
}

void houM()
{
a3=1;a8=1;
a1=0;a2=1;
a6=1;a7=0;
}

void leftM()
{
a3=1;a8=1;
a1=1;a2=0;
a6=1;a7=0;
}

void qianM()
{
a3=1;a8=1;
a1=1;a2=0;
a6=0;a7=1;
}

void stopM()
{
a3=0;a8=0;
a1=0;a2=0;
a6=0;a7=0;
}

void main()
{
  init();while(1);
}

只看该作者 · 2013-11-30 13:50

帮忙看看，程序问题在哪？要实现自主运行和无线上位机控制的切换！

只看该作者 · 2013-11-30 13:53

现在的问题时无线控制可以，自主不行，甚至超声波没工作！

只看该作者 · 2013-12-1 19:03

..............................

只看该作者 · 2013-12-2 15:57

好代码刚接触很多都看不懂

只看该作者 · 2013-12-3 13:58

问题都没描述清楚

只看该作者 · 2013-12-4 17:43

简单的说，就是比如一个小车，一边前进避障，一边采集温度发送给上位机，这两个功能大量使用定时器和中断，所以怎么样不冲突的有序进行？怎么安排？在主程序中，还是在中断嵌套，设置优先级？

只看该作者 · 2013-12-6 09:22

hit_1920 发表于 2013-12-4 17:43
简单的说，就是比如一个小车，一边前进避障，一边采集温度发送给上位机，这两个功能大量使用定时器和中断， ...

你这应该是在做遥控车吧，针对温度和前进避障，可以一直while循环进行，不用定时和中断也可以的吧。

只看该作者 · 2013-12-6 09:24

你可以把你的硬件给我看下么，想大致看看你是怎么做这个遥控车的，可以相互学习。

只看该作者 · 2013-12-7 17:03

结贴了，问题自行解决了！

关于小车！

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