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[电机及执行机构驱动]

STM32F103VCT6+步进电机 L6205 H桥驱动控制开源

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eydj2008|  楼主 | 2013-12-2 16:30 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 eydj2008 于 2014-3-21 11:44 编辑

我现在有一个想法 就是做一个开发板 给大家用  当然程序是开源的

初步计划 是用STM32F103VCT6+2.8TFT +L6205 做步进电机驱动 + 光电编码器

由于机械结构原因 开始不做 闭环。如果哪位 能提供这些结构,我将提供例程。

给大家一个 步进电机 驱动入门

为什么要用L6205呢 他最大电流可以到2.8A 而且死区不用自己插入 编写程序 相对简单。也好控制,噪音也小。

欢迎需要步进电机入门的朋友  发表一下见解。

讨论已经结束了


上图

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来自 2楼
eydj2008|  楼主 | 2019-1-13 09:23 | 只看该作者
小弟不才, 前年花了一年时间研究S曲线算法, 到不断写程序测试, 开始只能定点运行S曲线, 也就是只能指定在哪里起 和停, 中间不能再控制位置, 再控制位置就出错,
去年为了这个问题 苦心研究了半年, 光计算 就花去二周时间, 花了整 整 三个月来调试代码, 人比较笨,  学习比较慢.
在STM32F407上测试 5个三相电机, 效果比较理想  
整个原理分享就是:   加加速度的积分=加速度,  加速度的积分=速度, 速度的积分=位移,
要想不抖动 必须 满足加速度不能突变.现在移植到这个板上 , 驱动一个二相或是三相电机是没有问题,多个需要优化.
为了保护版权  使用了库文件,  需要的可以尝试一下.  相对于原来的板在电机速度上做了很大的优化. 会平滑很多.
附件如下:
HY-MOTOR-ProS-Test_7.00.rar (1.17 MB)

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板凳
godwot| | 2013-12-2 17:12 | 只看该作者
支持一个,我手头有一些五相的步进电机,也想用STM32做一个驱动器试试.

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地板
eydj2008|  楼主 | 2013-12-2 18:32 | 只看该作者
三相 就已经很强大了吧 五相 驱动电路 太复杂

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5
eydj2008|  楼主 | 2013-12-11 00:03 | 只看该作者
我正在够思 差不多可以布板了 不管怎么样 先出来一款再说吧 给大家 拍拍砖 再改进吧

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6
aoarm| | 2013-12-12 15:49 | 只看该作者
电流做不大,是不是有点浪费ARM了

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7
dsp8051| | 2013-12-14 17:42 | 只看该作者
做成微步细分加编码器全反馈就有应用价值。

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8
dsp8051| | 2013-12-14 17:49 | 只看该作者
小日本的dd马达就是混合步进加编码器全反馈实现直驱动,转矩,同步应用。

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9
lessfame| | 2013-12-17 14:51 | 只看该作者
四相或五相步进电机不等同于单极或双极步进电机

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10
eydj2008|  楼主 | 2013-12-18 14:14 | 只看该作者
dsp8051 发表于 2013-12-14 17:42
做成微步细分加编码器全反馈就有应用价值。

微步细分加编码器全反馈
就是没找到 编码器上面那个支架 其它都不是问题

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11
eydj2008|  楼主 | 2014-1-2 10:52 | 只看该作者
PCB来了

nEO_IMG_IMGP8138.jpg (584.58 KB )

nEO_IMG_IMGP8138.jpg

nEO_IMG_IMGP8133.jpg (738.86 KB )

nEO_IMG_IMGP8133.jpg

nEO_IMG_IMGP8130.jpg (734.93 KB )

nEO_IMG_IMGP8130.jpg

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12
eydj2008|  楼主 | 2014-1-4 13:08 | 只看该作者
这网站的图片 怎么这么卡 半天没反应。。。

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13
pangyanwei| | 2014-1-4 19:11 | 只看该作者
2014年国际机械电子与控制会议

    机械电子与控制技术在现代工业活动中有着广泛的应用,相关研究在国际上一直保持很高的热度。为了促进国内高校和科研机构在机械电子与控制方面的研究与交流,便于科研人员了解与掌握国际上的最新研究动态与趋势,定于2014年7月3日至7月5日在锦州市举办“国际机械电子与控制会议”(英文名称International Conference on Mechatronics and Control,简称ICMC),会期3天。
    会议由渤海大学主办,IEEE工业电子协会、IEEE哈尔滨分会和北京航天控制研究所协办。会议组织委员会主席由著名控制专家高会军教授担任。
    会议主题为机械电子与控制,征稿范围包括但不限于:建模与设计,信号处理,图像处理,智能控制,运动控制,网络化控制,传感器、驱动器与网络,故障检测与诊断,机器人,自动化装配,人机界面,机械电子与能源系统,工业机械电子系统与应用等。
    会议将由相关领域的国际知名专家Gerd Hirzinger教授、Kouhei Ohnishi教授和Oussama Khatib做大会报告,并将邀请包括Okyay Kaynak、Steven Ding、James Lam等在内的多位知名专家与会交流。
    会议录用论文经作者注册并到会宣读展示后,将由IEEE Xplore出版,并被EI Compendex检索。

        会议主要时间节点如下:
        专题会议(proposal for special session)                2014年1月15日
        截稿日期                                                                2014年3月1日
        录用通知                                                                2014年4月15日
        最终稿提交                                                                2014年5月15日
        会议注册                                                                2014年5月15日

        会议时间:2014年7月3日至5日
        会议地点:辽宁省锦州市渤海大学
        会议主页:icmc.bhu.edu.cn

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14
BillJM| | 2014-2-3 21:53 | 只看该作者
有没有直流无刷电机的板子可以参考下呢?最近在做直流无刷电机,刚接触,一点都不懂啊!!!

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15
eydj2008|  楼主 | 2014-3-17 19:28 | 只看该作者


视频演示 一直没时间来更新

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16
eydj2008|  楼主 | 2014-3-17 19:34 | 只看该作者
本帖最后由 eydj2008 于 2014-3-18 14:34 编辑

L6205-SCH.pdf (491.51 KB)

HY-MOTOR-Basic-1.00.rar (459.96 KB)





编程新手勿入  特别是不了解多线程概念的朋友,我是怕了他们了。

还请老手拍砖 一个基本入门级的控制。

速度控制 理论


矢量控制  这里并没有计算负载的惯量  只估计了一个负载模型,所以如果要控制一个负载还要另行计算。
矢量控制程序算法是有了  当然包括了 加减速的控制。



H桥 涉及到 Sin PWM  斩波驱动  L6205死区已经包含 省了。
下面是实物
另外还有一些空板 有需要的可以联系我

http://yonyon.taobao.com

\



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17
eydj2008|  楼主 | 2014-3-25 15:33 | 只看该作者
玩的人 很少呀 这坛子的人

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18
guojun97| | 2014-3-26 16:10 | 只看该作者
顶一个

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19
FAQ| | 2014-3-26 16:23 | 只看该作者
eydj2008 发表于 2014-3-25 15:33
玩的人 很少呀 这坛子的人

步进电机和直流无刷电机有啥区别。

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20
eydj2008|  楼主 | 2014-3-27 23:37 | 只看该作者
FAQ 发表于 2014-3-26 16:23
步进电机和直流无刷电机有啥区别。

他就是无刷 电机  广义的理解就是 发一个脉冲 才走一步。 不是给电流就走,容易控制位置 和速度

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21
xiang87737274| | 2014-3-30 18:21 | 只看该作者
这板贴得好漂亮,都是手工焊的吗

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