mega16产生PWM正常但是比较中断的服务函数无法响应

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "myboard.h"



static uint8_t cx1 = 0;



uint8_t dr1,dr2;



char  ux_rx_fifo[UX_RX_FIFO_SIZE];

unsigned short ux_rx_insert_idx, ux_rx_extract_idx;



char cmd_buff[16];

char cmd_index;



int16_t ux_rx_check_q(void)                //usb 

{

        uint16_t rx_data;

          if (ux_rx_insert_idx == ux_rx_extract_idx) // check if character is available

    return -1;



          rx_data = ux_rx_fifo[ux_rx_extract_idx++]; // get character, bump pointer

          ux_rx_extract_idx %= UX_RX_FIFO_SIZE; // limit the pointer



        return rx_data;

}



void ux_rx_in_q(char data)

{

        uint16_t temp;



        // calc next insert index & store character

        temp = (ux_rx_insert_idx + 1) % UX_RX_FIFO_SIZE;

        ux_rx_fifo[ux_rx_insert_idx] = data;

          

        // check for more room in queue

        if (temp != ux_rx_extract_idx)

        ux_rx_insert_idx = temp; // update insert index

}





void duty_ratio(void)

{

        dr1 = eeprom_read_byte((const uint8_t *)0x0);

        dr2 = eeprom_read_byte((const uint8_t *)0x1);

}



ISR(USART_RX_vect)

{

        uint8_t rx_data;

        rx_data = UDR;

        ux_rx_in_q(rx_data);

}



ISR(TIMER1_COMPA_vect)

{

        TIFR = (0x01 << TOV1);

        TCNT1 = 0xf800;  //(0x10000 - 0xf800)*1024/8e6 = 262ms

        PORTC ^= 0x03;

        

        switch(cx1++)

        {

                case 0:

                        PORTD ^= 0x10;

                        break;

                case 1:

                        PORTD ^= 0x20;

                        break;

                case 2:

                        PORTD ^= 0x40;

                        break;

                case 3:

                        PORTD ^= 0x80;

                        break;

                default:

                        break;

        }

        

        cx1 &= 0x3;

/*

        if(cx1++ == 0x03)

        {

//                PORTD ^= (0x01 << 5) | (0x01 << 6) |  (0x01 << 7);

                PORTD ^= 0xf0;

                cx1 = 0;

        }

*/

}



ISR(TIMER1_OVF_vect)

{

//code

        TIFR = (0x01 << OCF1A);

        PORTC ^= 0x03;

}



void tm1_init(void)

{

        //TCCR1A COM1A1 COM1A0 COM1B1 COM1B0 FOC1A FOC1B WGM11 WGM10

        //TCCR1B ICNC1  ICES1  –      WGM13  WGM12 CS12  CS11  CS10

#if TM1_OVERFLOW

        TCNT1 = 0xff00;

        TIMSK = (0x01 << TOIE1);

        TCCR1B = 0x05;

#elif TM1_CTC

        TCNT1 = 0;

//        TCCR1A = 0x01 << 6; //A比较

        TCCR1A = 0; //

        OCR1A = 0x00ff;

        OCR1B = 0x01ff;

        TCCR1B = 0x04 | (0x01 << 3);

        TIMSK = (0x01 << OCIE1A);

#elif TM1_FPWM //--Fast PWM, 8-bit

        //周期计算 0x100*1024/8e6 = 32.768ms

        //频率计算 8e6/(0x100*1) = 31250.0hz

        TCNT1 = 0;

        OCR1A = dr1;

        OCR1B = dr2;

        TCCR1A = (0x00 << WGM11) | (0x01 << WGM10) | (0x2 << COM1A0)  | (0x2 << COM1B0);

        TCCR1B = (0x00 << WGM13) | (0x01 << WGM12) |\

                        0x01;

        DDRE |= (0x01 << PE2);

#endif

}



void tm0_init(void)

{

#if TM0_CTC

        TCNT0 = 0;

        OCR0 = 0xef;

        TCCR0 = (0x01 << WGM01) | (0x01 << COM00) | 0x05;

#elif TM0_FPWM

        //周期计算 0x100*1024/8e6 = 32.768ms

        //频率计算 8e6/(0x100*1024) = 30.5hz

        TCNT0 = 0;

        OCR0 = 0x30;

        TCCR0 = (0x01 << WGM01) | (0x01 << WGM00) |\

                        (0x01 << COM01) |\

                        0x05;

#elif TM0_PCPWM

        //周期计算 0x100*1024*2/8e6 = 65.536ms

        //频率计算 8e6/(2*0x100*1024) = 15.25hz

        TCNT0 = 0;

        OCR0 = 0x30;

        TCCR0 = (0x01 << WGM00) |\

                        (0x01 << COM01) |\

                        0x05;

#endif        

}



void ux_init(void)

{

        UBRRH = 0;

        UBRRL = 25;//38400

        UCSRA = (0x01 << U2X);

        UCSRB = (0x01 << RXCIE)|(0x01 << TXEN)|(0x01 << RXEN);

        UCSRC = (0x01 << URSEL)|(0x03 << UCSZ0);

}



void ux_tx_bytes(char *ptr, char len)

{

        uint8_t i;

        for(i=0;i<len;i++)

        {

                while(!(UCSRA & (0x01 << UDRE)));

                UDR = *ptr++;

        }

}





void bsp_init(void)

{

    //pa0...pa3作为遥控输入端

    DDRA = 0x00;

    PORTB |= 0x0f << 2;

    DDRB |= 0x0f << 2;

    PORTB &= ~(DIR1 | DIR2);

    

    DDRB |= 0x01; //PB0 as OCR0

    

    DDRC = 0x0f;

    PORTC = 0;

/*    

    DDRD |= (0x01 << 5) | (0x01 << 6) | (0x01 << 7);

    PORTD |= (0x01 << 5) | (0x01 << 6) | (0x01 << 7);

*/

    DDRD = 0xf0;

    PORTD = 0x00;

    

    duty_ratio();

    tm0_init();

    tm1_init();

    ux_init();

    sei();

    cmd_index = 0;

}



void ux_mon(void)

{

        int16_t rx_val;

        rx_val = ux_rx_check_q();

        

        if(-1 == rx_val)return;

                

        if(cmd_index < 16)

        {

                cmd_buff[cmd_index++] = rx_val & 0xff;

        }

        

        if(cmd_index == cmd_buff[0])

        {

                cmd_index = 0;

                if(0 == ux_cmd(cmd_buff))

                {

                        ux_tx_bytes(cmd_buff, sizeof(cmd_buff));

                }

        }

}