最近看到很多论坛都有四轴的版块，于是也想捣鼓。苦于玩大四轴，成本太高，于是将目光投向了小四轴。
打烊了块PCB，SMT32F103CBT6+MPU6050，没有加电子罗盘。PS：画板之前没对具体的姿态算法和电机控制算法了解过，我的想法是，我只需要机子前进，后退，左右倾斜，至于偏航，按照板子的体坐标来定左右偏航，于是觉得也不需要电子罗盘。
板子上周星期五到，然后焊板。星期六花了一天时间对四元数，欧拉角，互补滤波，卡尔曼滤波，进行了解，结果基本上是边看边忘。看完后，只晓得有那么个东东，对于理论之上的理解甚之又少。于是乎，我发现之前把问题想得有点简单化了，星期天看到论坛上关于MPU6050的DMP运动库，发现这个对我来说稍微捷径些。于是参照***上的一些帖子，把DMP移植到了板子上，姿态角出来了，还算稳定。
接下来该是根据姿态角，控制四路电机的PWM值了。了解到，基本上都是用PID控制，看了《圆点小博士》的四轴开源代码，都加了电子罗盘，没有用DMP库，电机控制也是采用PID，没怎么理解他们的写法。
由于我的没有电子罗盘，所以yaw偏航在上电后是一直从0开始增长到一个值后稳定下来，每次稳定的值也不一样。我想知道，这种情况下，怎样根据pitch和roll来用PID来控制电机勒？
菜鸟一只，望各位前辈批评，指正，帮助，慷慨解答一下我的疑问，非常感谢！谢谢.....
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