求助：F28335的QEP计算外部增量式编码器脉冲数出错的问题！

只看该作者 · 2014-1-12 13:06

本帖最后由 zlf0146 于 2014-1-12 13:14 编辑

当采用新买的增量式编码器（1000线）输出的A、B、I作为输入的信号时，手动转动编码器的转轴一圈时，发现EQep1Regs.QPOSCNT的值只有200多，正常应该有1000x4=4000，如果轴转得慢一点的话，EQep1Regs.QPOSCNT的值也会大一点，但远远没有达到4000。多转几圈的话，EQep1Regs.QPOSCNT的值也并没有达到4000，基本是一圈200多递增，回转的时候也不递减，还是递增。
  用其他的芯片检测该增量式编码器信号时，则一切正确，证明该增量式编码器本身是工作正常的。
以下是QEP寄存器的设置：
void  PosSpeed_Init(void)
{

#if (CPU_FRQ_150MHZ)
      EQep1Regs.QUPRD=1500000;       / Unit Timer for 100Hz at 150 MHz SYSCLKOUT =10ms
#endif       /在150MHz系统时钟下产生100Hz的单位时间值，即让qep10ms产生一次timeout中断
  #if (CPU_FRQ_100MHZ)
      EQep1Regs.QUPRD=1000000;                      // Unit Timer for 100Hz at 100 MHz SYSCLKOUT
#endif

      EQep1Regs.QPOSCNT = 0;

      EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=00;// QEP quadrature count mode 求积计数模式:产生方向和4倍频的时钟
      EQep1Regs.QDECCTL.bit.XCR=0;       // 2x resolution (cnt falling and rising edges)
      EQep1Regs.QDECCTL.bit.SWAP=0;
      EQep1Regs.QDECCTL.bit.IGATE=1;       //该位置1后，连索引脉冲都过滤了
      EQep1Regs.QDECCTL.bit.QAP=0;
      EQep1Regs.QDECCTL.bit.QBP=0;
      EQep1Regs.QDECCTL.bit.QIP=0;
      EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSP=0;

      EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2; //自然地动作
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00;       // 每次索引事件产生时QPOSCNT复位
//       EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=01;       // 最大计数位置时QPOSCNT复位
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1;                // Unit Timeout Enable 使能单位定时器
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1; // Latch on unit time out使能单位时间输出时其他重要寄存器的锁存功能
//       EQep1Regs.QPOSMAX=0xffffffff;             //位置的最大计算值
      EQep1Regs.QPOSMAX=7999;             //位置的最大计算值
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN=1;       // QEP enable 使能QEP

      EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS=5;          // 1/32 for unit position即每32个QCLK产生一个单位位置时件
      EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS=7;       // 1/128 for CAP clock 即捕捉定时器的时钟频率为SYSCLKOUT/128
      EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN=1;       // QEP Capture Enable 使能QEP捕捉功能
}
请各位大侠帮帮忙！谢谢！

2万 · 2014-1-12 17:14

你是采用硬件仿真的方式手动转动然后以查看变量或寄存器的方式查看的吗
我觉得最重要的一定你是不是确认把编码器的某相输入指定为计数器的时钟输入
我以前用2812的时候是没问题的

只看该作者 · 2014-1-12 21:20

zhangmangui 发表于 2014-1-12 17:14
你是采用硬件仿真的方式手动转动然后以查看变量或寄存器的方式查看的吗
我觉得最重要的一定你是不是 ...

谢谢你的建议。我采用变量的方式查看的。但我不是很明白“把编码器的某项输入指定为计数器的时钟输入”这句话的意思，具体该怎么样操作呢？

2万 · 2014-1-12 21:35

zlf0146 发表于 2014-1-12 21:20
谢谢你的建议。我采用变量的方式查看的。但我不是很明白“把编码器的某项输入指定为计数器的时钟输入”这 ...

我的意思是编码器的A相或B相送入就是将编码器信号作为事件管理器通用定时器
的时钟输入具体寄存器的配置忘了

只看该作者 · 2014-1-13 12:35

zhangmangui 发表于 2014-1-12 21:35
我的意思是编码器的A相或B相送入就是将编码器信号作为事件管理器通用定时器
的时钟输入具体寄存 ...

今天又试了一下，在我手动转了一会儿之后，这个EQep1Regs.QPOSCNT的值一开始正常的，到了4000后又开始重新计数，可过了一会，就直接跳为0了，怎么转都没数值更新了。我的主程序中，循环是
while（1）
{
mech=EQep1Regs.QPOSCNT；
}
当我在该语句处设置断点时，运行程序，数值又跟手动旋转保持一致了。是不是没有进循环呢？请问版主知道是什么问题吗？有什么原因引起的？

2万 · 2014-1-13 13:40

zlf0146 发表于 2014-1-13 12:35
今天又试了一下，在我手动转了一会儿之后，这个EQep1Regs.QPOSCNT的值一开始正常的，到了4000后又开始重 ...

应该是抓你配置的定时器的值吧
2812中是读取CAPK1 = EvaRegs.T2CNT;
以下是相关配置
/*配置通用定时器3用于精确时间测量，服务于M/T测速    */
EvbRegs.T3CNT = 0;          //定时器3初始值，用于测量高频脉冲个数，M/T测速
EvbRegs.T3PR = 0xFFFF;
EvbRegs.T3CON.all = 0x1000;       //连续增模式，输入时钟预定标为0（HSPCLK=75M,周期为13.33ns）

EvaRegs.CAPCONA.all=0;       //复位捕获单元寄存器，QEP电路清0
EvaRegs.CAPCONA.bit.CAP1EDGE=1;//捕获单元检测上升沿
EvaRegs.CAPCONA.bit.CAP12TSEL=0;//捕获单元选择定时器为定时器2
EvaRegs.CAPFIFO.bit.CAP1FIFO=0; //清空CAP1FIFO
// EvaRegs.CAPCONA.bit.CAPRES = 0;       //清除所有捕获单元寄存器，QEP电路清0
EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP1INT=1;  //清中断标志位
EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP1INT=1;  //CAP1中断使能
EvaRegs.CAPCONA.bit.CAPQEPN = 0;       //禁止捕获单元1和2
// EvaRegs.T2CON.bit.TENABLE = 1;          //使能定时器2
EvaRegs.T2CON.bit.TCLKS10 = 3;       //启动T2计数QEP