打印

四轴飞行器算法

[复制链接]
10023|28
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
了解四轴飞行器有那么一年了,现在要做个迷你的四轴,但是有几个问题还是不行吧,在这里请教一下!

1、算法看网上说要用PID,在这里,PID怎么解释,用最通俗的语言解释下吧。网上搜的都是积分公式,看不懂,无从下手。
2、不用PID算法行不行?比如说我上面有角度传感器,CPU得到数据后,对这些数据进行判断,进而来实行姿态调整;
3、以上两种算法的优缺点是什么?

相关帖子

沙发
网络孤客| | 2014-2-12 10:24 | 只看该作者
本帖最后由 网络孤客 于 2014-2-12 10:27 编辑

我刚好也正在开始研究
1、将偏差的比例(Proportion)、积分(Integral)和微分(Differential)通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称PID控制器。

只用P或只用PI都可以实现控制,但使用PID可以控制得更好,更快,更稳定达到目标状态。
我看过有人用PI + 加权移动平均法实现。

P(比例)
直接利用数据进行姿态调整,会出现一个问题,到什么时候才停止调整?还有要考虑惯性问题。
PI(比例 + 积分)
增加积分,可以实现无限接近目标姿态,但会出现调整时间过长问题
因此出现PID
让系统适当过调,然后通过有限的往返调整,迅速而平稳的达到目标姿态

以上是个人的理解,请高手斧正

使用特权

评论回复
板凳
网络孤客| | 2014-2-12 10:50 | 只看该作者
还有一种算法:
LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器

我具体没有研究,
是否有高手能告知与PID比的优劣

使用特权

评论回复
地板
janwell| | 2014-2-17 14:24 | 只看该作者
我也在学习四轴, PID是这样理解啊。感谢!

使用特权

评论回复
5
mtlsh168| | 2014-2-17 15:51 | 只看该作者
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码

使用特权

评论回复
评分
参与人数 1威望 +1 收起 理由
xy123151 + 1 很给力!
6
沉默胜过白金|  楼主 | 2014-2-17 22:31 | 只看该作者
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

谢谢。

使用特权

评论回复
7
ap0308332| | 2014-2-17 22:40 | 只看该作者
学习了。

使用特权

评论回复
8
网络孤客| | 2014-2-19 14:15 | 只看该作者
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

谢谢!

使用特权

评论回复
9
zbb564833642| | 2014-2-26 21:02 | 只看该作者
顶一个。。。。。。。。。。。。。。。。

使用特权

评论回复
10
can_all| | 2014-2-27 14:39 | 只看该作者
顶一下

使用特权

评论回复
11
de0235| | 2014-3-2 22:18 | 只看该作者

顶一下

使用特权

评论回复
12
烈火狂龙| | 2014-3-3 16:33 | 只看该作者
不要想的太复杂,下面有网友贴出来PID,其实这个要个人去理解,原先我也一头雾水,买过N多相关的书,结果发现PID就是这么经典,哈哈。搞到最近差不多都是离不开这个。PID参数设好后可以快速响应,你CPU得到数据后,对这些数据进行判断,进而来实行姿态调整,过后你就会觉得越来越和PID近似。

使用特权

评论回复
评分
参与人数 1威望 +1 收起 理由
god-one-drop + 1 很给力!
13
god-one-drop| | 2014-4-5 17:21 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2014-3-3 16:33
不要想的太复杂,下面有网友贴出来PID,其实这个要个人去理解,原先我也一头雾水,买过N多相关的书,结果发 ...

能不能给我介绍几本关于pid的书(贴近代码的,而不是讲空架子的)最好有事例的,谢谢

使用特权

评论回复
14
Master_Bob| | 2014-4-7 16:24 | 只看该作者
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

很形象!

使用特权

评论回复
15
xuanmic| | 2014-4-8 12:10 | 只看该作者
mtlsh168 发表于 2014-2-17 15:51
可以看看https://bbs.21ic.com/blog-939791-115806.html   
形象解释PID算法+PID算法源代码
...

确实是通俗易懂!非常形象!

使用特权

评论回复
16
l392010| | 2014-4-21 19:20 | 只看该作者

使用特权

评论回复
17
fandong90| | 2014-4-28 18:17 | 只看该作者
观察下

使用特权

评论回复
18
邓大王| | 2014-5-2 11:18 | 只看该作者
最近也在做四轴   学习力!

使用特权

评论回复
19
ahuzjh| | 2014-5-5 15:13 | 只看该作者
搜集资料进行时......

使用特权

评论回复
20
xy123151| | 2014-5-10 15:33 | 只看该作者
同样在研究PID,看了许多资料,感觉匠人讲的也很好,由浅到深入

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

个人签名:个人主页:http://bluemickeycat.top

26

主题

313

帖子

2

粉丝