我是机电专业大三的学生，很早就看到论坛上的自平衡小车的活动，于是心里痒痒的，也想自己搞一台。目前正在设计方案以及学习自平衡相关的控制算法。
论坛上有很多小车的资料，硬件软件都有，但是很少有帖子关于自平衡小车的控制模型。没有理论的分析，又怎么能设计出好的控制电路和算法呢？即使侥幸小车站起来了，但却不知道其背后的理论知识，那似乎意义也不大。作为菜鸟，小弟斗胆呼吁123jj、匠人等高手能以小车为例，开贴给大家讲讲关于控制原理的内容，让大家从理论层面来解读小车站起来背后的奥秘。
在此，我也想请教一个基本问题：
1.小车直立的条件是怎么？是车轮的加速度和倾角的动态平衡吗？
2.假如MCU已经得到了小车当前的倾角，那么如何转换成特定频率的PWM给电机？换句话说，如何建立倾角与PWM频率的定量关系？
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