28335控制28BYJ48步进电机转速的c语言程序

只看该作者 · 2014-2-24 20:13

跪求一个用cpu_timer控制步进电机转速的程序，看各种资料还是无法编译成功，谢谢了！

只看该作者 · 2014-2-24 20:50

这就是那个步进电机的程序，用的是delay延时函数控制转速，但是不是很直观，所以想用cputimer来产生脉冲从而得到步进电机转速，求大神指点
#include "DSP2833x_Device.h"    // DSP2833x Headerfile Include File
#include "DSP2833x_Examples.h" // DSP2833x Examples Include File
#define PHA_ON GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1 //A相输出高电平
#define PHA_OFF GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8 = 1       //A相输出低电平
#define PHB_ON GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO13 = 1 //B相输出高电平
#define PHB_OFF GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO13 = 1 //B相输出低电平
#define PHC_ON GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10 = 1 //C相输出高电平
#define PHC_OFF GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10 = 1 //C相输出低电平
#define PHD_ON GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO14 = 1 //D相输出高电平
#define PHD_OFF GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO14 = 1 //D相输出低电平

#define STEP_TIME 15000

const Uint16 StepMode1[8] = {0x0D0A,0x0D0A,0x0A0B,0x0A0B,0x0B0C,0x0B0C,0x0C0D,0x0C0D}; //单四拍时序A-B-C-D-A
void delay(Uint32 t);
void MotionControl1(void);
void PhaseOff(Uint16 i);
void PhaseOn(Uint16 i);
void Init_StepMotorGpio(void)
{

EALLOW;
//Phase A
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO8 = 0;    // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1;    // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO8 = 0;    // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO8 = 1;    // GPIO11 = output
//Phase B
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO13 = 0;    // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO13 = 1;    // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO13 = 0;    // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO13 = 1;    // GPIO11 = output
//Phase C
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO10 = 0;    // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10 = 1;    // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO10 = 0;    // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO10 = 1;    // GPIO11 = output
//Phase D
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO14 = 0;    // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO14 = 1;    // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO14 = 0;    // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO14 = 1;    // GPIO11 = output

EDIS;
PHA_OFF;
PHB_OFF;
PHC_OFF;
PHD_OFF;

}

void delay(Uint32 t)
{
Uint32 i = 0;
for (i = 0; i < t; i++);
}
void PhaseOn(Uint16 i)
{
switch(i)
{
case 0xA:
PHA_ON;
break;

case 0xB:
PHB_ON;
break;

case 0xC:
PHC_ON;
break;

case 0xD:
PHD_ON;
break;
case 0x0:
break;
default:
break;
}
}

void PhaseOff(Uint16 i)
{
switch(i)
{
case 0xA:
PHA_OFF;
break;

case 0xB:
PHB_OFF;
break;

case 0xC:
PHC_OFF;
break;

case 0xD:
PHD_OFF;
break;
case 0x0:
break;
default:
break;
}
}
void MotionControl1(void)
{
Uint16 loop = 0;
for(loop = 0;loop<=7;loop++)
{
PhaseOn (StepMode1[loop] & 0x000F);          //第一位：控制信号高电平判断
PhaseOn ((StepMode1[loop] & 0x00F0)>>4); //第二位：控制信号高电平判断
PhaseOff((StepMode1[loop] & 0x0F00)>>8); //第三位：控制信号低电平判断
PhaseOff((StepMode1[loop] & 0xF000)>>12); //第四位：控制信号低电平判断
delay(STEP_TIME);
}
}

void main(void)
{

InitSysCtrl();
Init_StepMotorGpio();
DINT;
InitPieCtrl();
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;
InitPieVectTable();

while(1)
{
MotionControl1();
}

}

1万 · 2014-2-24 21:15

不知道是怎么个控制方案?
如果是控制驱动器, 就是调节脉冲输出罢了

1万 · 2014-2-24 21:15

不知道是怎么个控制方案?
如果是控制驱动器, 就是调节脉冲输出罢了

只看该作者 · 2014-2-25 19:09

就是我想用cputimer中断来代替delay延时来控制步进电机转速，但我不知道怎么修改这个程序，改了也有好多错误，上面就是步进电机转动单四拍的程序，刚学dsp，好多地方不懂

2万 · 2014-2-25 19:41

你一笑，粉直掉发表于 2014-2-25 19:09
就是我想用cputimer中断来代替delay延时来控制步进电机转速，但我不知道怎么修改这个程序，改了也有好多错 ...

你先用delay的方式让电机转起来确保修改delay的大小改变转速
然后调一下CPU定时器中断在中断中去送下一个脉冲就可以啦

只看该作者 · 2014-2-25 19:51

zhangmangui 发表于 2014-2-25 19:41
你先用delay的方式让电机转起来确保修改delay的大小改变转速
然后调一下CPU定时器中断在中断中去 ...

谢谢你的回答，但我还不是很理解，我想得到一个确切的转速值，有个公式计算转速：n=f*60/T,不知道如何来正确编写这样符合要求的程序

2万 · 2014-2-26 09:53

你一笑，粉直掉发表于 2014-2-25 19:51
谢谢你的回答，但我还不是很理解，我想得到一个确切的转速值，有个公式计算转速：n=f*60/T,不知道如何来 ...

步进电机的速度应该是好测的啊
也就是你多长时间送了一次脉冲多少个脉冲转了一周
速度就出来了

只看该作者 · 2014-3-8 15:35

那怎么来控制这个输入脉冲的数目与大小呢？

只看该作者 · 2014-3-8 15:36

zhangmangui 发表于 2014-2-26 09:53
步进电机的速度应该是好测的啊
也就是你多长时间送了一次脉冲多少个脉冲转了一周
速度就出来了 ...

这个步进电机一个脉冲转动5.625度的

只看该作者 · 2014-3-9 21:10

我又对这个程序作了修改，但是步进电机不会转动，原因是我没有把步进电机的操作部分写进定时器中断里面，但我又想不出来，求版主指点@zhangmangui
#include "DSP2833x_Device.h"    // DSP2833x Headerfile Include File
#include "DSP2833x_Examples.h" // DSP2833x Examples Include File
#define PHA_ON GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1 //A相输出高电平
#define PHA_OFF GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8 = 1       //A相输出低电平
#define PHB_ON GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO9 = 1 //B相输出高电平
#define PHB_OFF GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO9 = 1 //B相输出低电平
#define PHC_ON GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10 = 1 //C相输出高电平
#define PHC_OFF GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10 = 1 //C相输出低电平
#define PHD_ON GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO11 = 1 //D相输出高电平
#define PHD_OFF GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO11 = 1 //D相输出低电平
const Uint16 StepMode1[8] = {0x0D0A,0x0D0A,0x0A0B,0x0A0B,0x0B0C,0x0B0C,0x0C0D,0x0C0D}; //单四拍时序A-B-C-D-A
void MotionControl1(void);
void delay(Uint32 t);
void PhaseOff(Uint16 i);
void PhaseOn(Uint16 i);
interrupt void cpu_timer0_isr(void);
void Init_StepMotorGpio(void)
{

EALLOW;
//Phase A
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO8 = 0;    // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1;    // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO8 = 0;    // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO8 = 1;    // GPIO11 = output
//Phase B
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO9 = 0;    // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO9 = 1;    // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO9 = 0;    // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO9 = 1;    // GPIO11 = output
//Phase C
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO10 = 0;    // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10 = 1;    // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO10 = 0;    // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO10 = 1;    // GPIO11 = output
//Phase D
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO11= 0;    // Enable pullup on GPIO11
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO11 = 1;    // Load output latch
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11 = 0;    // GPIO11 = GPIO
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO11= 1;    // GPIO11 = output

EDIS;
PHA_OFF;
PHB_OFF;
PHC_OFF;
PHD_OFF;

}

void delay(Uint32 t)
{
Uint32 i = 0;
for (i = 0; i < t; i++);
}
void PhaseOn(Uint16 i)
{
switch(i)
{
case 0xA:
PHA_ON;
break;

case 0xB:
PHB_ON;
break;

case 0xC:
PHC_ON;
break;

case 0xD:
PHD_ON;
break;
case 0x0:
break;
default:
break;
}
}

void PhaseOff(Uint16 i)
{
switch(i)
{
case 0xA:
PHA_OFF;
break;

case 0xB:
PHB_OFF;
break;

case 0xC:
PHC_OFF;
break;

case 0xD:
PHD_OFF;
break;
case 0x0:
break;
default:
break;
}
}

void MotionControl1(void)
{Uint16 loop = 0;
  while(1)
  {
    if(loop==8)
    {
    loop=0;
    }
    else
    {

      PhaseOn (StepMode1[loop] & 0x000F);          //第一位：控制信号高电平判断
PhaseOn ((StepMode1[loop] & 0x00F0)>>4); //第二位：控制信号高电平判断

PhaseOff((StepMode1[loop] & 0x0F00)>>8); //第三位：控制信号低电平判断
PhaseOff((StepMode1[loop] & 0xF000)>>12); //第四位：控制信号低电平判断

loop++;
    }
  }
}

void main(void)
{

InitSysCtrl();
Init_StepMotorGpio();
DINT;
InitPieCtrl();
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;
InitPieVectTable();
EALLOW;
PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr;
EDIS;
InitCpuTimers();
ConfigCpuTimer(&CpuTimer0,0,0);
IER |= M_INT1;
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;
EINT;
ERTM;
StartCpuTimer0();
while(1)
{
MotionControl1();
}

}

interrupt void cpu_timer0_isr(void)
{
CpuTimer0.InterruptCount++;

PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}

只看该作者 · 2020-8-5 18:16

大神现在有调试好的程序吗

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