数字双闭环控制，求求大神给讲一下。。。。

只看该作者 · 2014-2-28 11:56

接前任工作搞BLDC控制，底子浅数字双闭环算法硬是搞不懂啊，单个PI环还能理解，但是把速度环和电流环串起来就搞不懂了。
前任工程师的做法是将速度环的输出作为参考和电流采样进行比较，比较的差值作为电流环的参量，电流环的输出才最终控制电机PWM。
速度环和电流环在原理上是怎么衔接的？
速度环的输出与电流采样值的差值代表啥意思？
电流采样不仅与转速负载有关，还与具体的采样电流也有影响，采样的值是否需要变换一下才能用到电流PI计算中？
给是学习时间不多啊，大神些给讲一下！！！！

只看该作者 · 2014-2-28 14:27

没有人知道哇？自己先顶一下！

1万 · 2014-3-1 13:22

原理?
系统要控制速度, 所以有了速度环.
直接控制电机, 却是通过电流来控制的.
所以在双环下, 速度环通过控制电流环, 最终完成电机速度的控制.

只看该作者 · 2014-3-1 22:16

airwill 发表于 2014-3-1 13:22
原理?
系统要控制速度, 所以有了速度环.
直接控制电机, 却是通过电流来控制的.

版主大人啦！你能不能再讲详细点啦？速度环和电流环怎么结合的呀？为什么速度环的输出可以作为电流环的参考值呢？

1万 · 2014-3-1 23:11

速度环的输出可以作为电流环的参考值, 从而速度环和电流环结合了.
可以理解为间接控制形式, 慢慢就能理解了

只看该作者 · 2014-3-1 23:31

airwill 发表于 2014-3-1 23:11
速度环的输出可以作为电流环的参考值, 从而速度环和电流环结合了.
可以理解为间接控制形式, 慢慢就能理解 ...

谢谢版主这么晚还在回答我的问题！刚在网上搜索了一些资料看了一下，感觉有些眉目了，我是这样理解的：
假设电机限流10A，对应单片机电流采样为0-255，那么电流环也就在0-255这个数值范围内调节，那么相对应的转速环的输出也应该是在0-255，如果转速环的PI输出不在这个范围内就要调节转速环的PI系数，最终的电流环输出应该还需要变换一下才能控制PWM占空比。你看我这样理解有没有问题呢？

只看该作者 · 2014-3-2 00:30

这个是控制理论里比较简单的问题。你大概不是学自动控制专业的所以不知道。这个我比较熟悉，今天有点晚了。有空我给你说说

只看该作者 · 2014-3-2 09:46

lks2222 发表于 2014-3-2 00:30
这个是控制理论里比较简单的问题。你大概不是学自动控制专业的所以不知道。这个我比较熟悉，今天有点晚了。 ...

恩！俺没有学过控制方面的东西，大哥你啥时有空哇？我一直等着的呀！！

只看该作者 · 2014-3-2 11:59

真讨厌，广告都来了！

只看该作者 · 2014-3-2 19:16

楼主没学过自动控制，但对直流电机的特性是否知晓？
对于直流电机来说，电流对应于电磁转矩。感应电动势对应于转速。
要提高转速就必须增大电磁转矩，反之，要降低转速就必须减少电磁转矩。（原因自己好好琢磨）。对于双闭环来说，速度环是外环，电流环是内环。速度调节器的输出就是电流环的输入。速度调节器的最大输出（限幅值）对应于电机的最大允许电流。

只看该作者 · 2014-3-5 13:59

谢谢各位的指教，加上这几天看书，感觉明白些了。还有个问题要问问大家：如果负载频繁变动的话，电流环是否会加剧转速的波动？

只看该作者 · 2014-3-10 00:01

学习了，看来基础知识才是决定性的。

只看该作者 · 2014-3-10 19:37

Dongfangyuxiao 发表于 2014-3-10 00:01
学习了，看来基础知识才是决定性的。

术业有专攻嘛！不过很少人有时间去深究那些基础东西！

只看该作者 · 2014-3-10 21:11

通常情况下，电流环是内环，速度中环，如果加定位控制，会加位置外环。
各环匹配存在优先级的问题，电流环优先级最高，也最敏感，负载细微的变化都体现在电流环上。

补充一点：无刷电机电磁转矩由各相绕组感应电势和绕组电流共同决定，因为绕组线圈电阻不易改变，所以现存的多数控制策略归根结底是改变绕组供电电压，也就是常用的PWM。

只看该作者 · 2014-3-11 10:55

草民发表于 2014-3-10 21:11
通常情况下，电流环是内环，速度中环，如果加定位控制，会加位置外环。
各环匹配存在优先级的问题，电流环 ...

我觉得很多场合速度环就可以了吧！位置环是做什么用的？

只看该作者 · 2014-3-11 17:39

wingis 发表于 2014-3-11 10:55
我觉得很多场合速度环就可以了吧！位置环是做什么用的？

定位控制，比如数控车床。

只看该作者 · 2014-3-18 11:01

表示一点都不理解，我也想搞定这个问题

只看该作者 · 2014-3-18 16:05

happyming0809 发表于 2014-3-18 11:01
表示一点都不理解，我也想搞定这个问题

我这段时间在调试，也不知道自己理解的是否正确，这两个环都是模糊控制，感觉不太要形容！

只看该作者 · 2014-7-16 15:40

我买了一个电流测量模块，就是淘宝上的712的那个电流测量模块，感觉测的不准。应该什么测量电流的呢？

只看该作者 · 2014-7-20 14:06

我也想学习一下。大神们多讲解讲解

数字双闭环控制，求求大神给讲一下。。。。

相关下载

相关帖子

技术高手奖章

经常做客

荣誉元老奖章

坚毅之洋流

十世金身

技术领袖奖章

技术新星奖章

无冕之王奖章

奔腾之江水

涓涓之细流

伴坛终老

技术奇才奖章

以坛为家

甘甜之泉水

希望之星奖章