求帮忙卡尔曼滤波波形分析？

只看该作者 · 2014-3-18 16:47

本帖最后由 huster_tjs 于 2014-3-18 16:52 编辑

这是mpu6050滤波后的波形，感觉效果不是很好。。。蓝色是陀螺仪输出的角速度的波形，为什么它老会在18和0之间振动呢？而且只在这两个点周围？
红色是滤波后的图像，黄色是加速度计的图像。
我这是用卡尔曼滤的波，将Q/(R+Q)调的很大，这样就使滤波后的结果比较接近测量的加速度计的图像，但是会使振动的时候波形不稳定。而如果我调小的话，滤波后的图像严重滞后加速度计的图像。。。
我该怎么调才能正常呢？