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陀螺仪以及加速度计MPU6050如何建模追踪其方向？

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楼主
wang168506|  楼主 | 2014-3-18 20:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
加速度计, 建模, 陀螺仪, MPU6050, 移动
各位大侠好，目前我在使用MPU6050，目前比如说在圆心出有一个点是常态位置，如果以它作为零点建模，以实现向上下、左右、前后等不同方向移动方位追踪。
1 首先请问一下这个东西能够实现嘛，小弟初接触这点，故有此问；
2 在水平放置和垂直放置的时候如何确定建模X Y Z的方向？
3 使用原始数据好还是过DMP好；
请大侠们不吝赐教！

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沙发
firstzys| | 2014-3-20 14:46 | 只看该作者
没人理是不是挺蛋疼的

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板凳
wang168506|  楼主 | 2014-3-20 15:06 | 只看该作者
firstzys 发表于 2014-3-20 14:46
没人理是不是挺蛋疼的

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地板
烈火狂龙| | 2014-3-20 16:00 | 只看该作者
不用蛋疼，呵呵。我最近太忙了。原始数据直接用是用不起来的。要经过滤波，互补或四元数来算，当然如果能玩转DMP也是很好的。4轴上面芯片就是用的6050.

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5楼
wang168506|  楼主 | 2014-3-20 16:33 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2014-3-20 16:00
不用蛋疼，呵呵。我最近太忙了。原始数据直接用是用不起来的。要经过滤波，互补或四元数来算，当然如果能玩 ...

大侠，我不要角度，我只要加速度，原始数据是可以读出的吧！

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6楼
烈火狂龙| | 2014-3-20 16:43 | 只看该作者
wang168506 发表于 2014-3-20 16:33
大侠，我不要角度，我只要加速度，原始数据是可以读出的吧！

可以的

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7楼
wang168506|  楼主 | 2014-3-24 15:31 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2014-3-20 16:43
可以的

谢谢 问题已解决

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8楼
wang168506|  楼主 | 2014-3-24 15:33 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2014-3-20 16:00
不用蛋疼，呵呵。我最近太忙了。原始数据直接用是用不起来的。要经过滤波，互补或四元数来算，当然如果能玩 ...

你说原始数据用不起来是怎么回事，所谓四元数及欧拉角不过也是从原始数据经滤波及复杂运算来完成，如果我不需要很高的精度，同样不能完成嘛？

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9楼
小营七郎| | 2014-4-25 23:16 | 只看该作者
大侠，能不能加个Q，小弟才接触6050，有一些疑惑。

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10楼
wang168506|  楼主 | 2014-5-9 11:40 | 只看该作者
小营七郎 发表于 2014-4-25 23:16
大侠，能不能加个Q，小弟才接触6050，有一些疑惑。

不是大侠   也是初学者  153479952

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11楼
wang168506|  楼主 | 2014-5-22 16:46 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2014-3-20 16:00
不用蛋疼，呵呵。我最近太忙了。原始数据直接用是用不起来的。要经过滤波，互补或四元数来算，当然如果能玩 ...

你好，我是用DMP里直接取四元数，但是我发现如果我把这个东西放在车上测车身的俯仰和横滚的时候，如果突然拐弯  俯仰能反应过来，但是横滚会飘向反方向，需要一定的实践才能趋于稳定，请教一下这是合理的么？我感觉四元数是可以完全提取，不应该有长达20秒的收敛时间，如果看到，还请多多指教！

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12楼
rtgchym| | 2014-5-26 11:18 | 只看该作者
wang168506 发表于 2014-5-22 16:46
你好，我是用DMP里直接取四元数，但是我发现如果我把这个东西放在车上测车身的俯仰和横滚的时候，如果突 ...

横滚向反方向应该是你加速度受的惯性力的作用吧。。20S收敛是太久了，你再看看你的数据融合算法可还有什么问题。

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13楼
helezh| | 2015-11-5 09:49 | 只看该作者
打扰下，你那个方位跟踪是怎样实现的 我也感兴趣！希望能指点下！我也想要一个平面方向！谢谢

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14楼
wang168506|  楼主 | 2015-11-10 18:49 | 只看该作者
helezh 发表于 2015-11-5 09:49
打扰下，你那个方位跟踪是怎样实现的 我也感兴趣！希望能指点下！我也想要一个平面方向！谢谢 ...

z最后用的四元数，如果感兴趣可以给你看我的程序哦

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15楼
helezh| | 2015-11-11 09:22 | 只看该作者
wang168506 发表于 2015-11-10 18:49
z最后用的四元数，如果感兴趣可以给你看我的程序哦

谢谢你！我也移植了DMP的四元数可以得到粗糙的旋转角，但我现在想要的的是运动状态和方位，我的设计是人体运动状态跟踪，只要跟踪前进后退左右四个方向，用运动状态中断效果好于四元素，所以想优化。当然也希望你有好的建议我的邮箱：helezh小老鼠163.com!谢谢你！

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16楼
cformula| | 2015-11-11 21:10 | 只看该作者
wang168506 发表于 2015-11-10 18:49
z最后用的四元数，如果感兴趣可以给你看我的程序哦

嗯，很多程序都有写6050的，你可以去新唐的单片机版区看看..

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17楼
helezh| | 2015-11-12 10:51 | 只看该作者
cformula 发表于 2015-11-11 21:10
嗯，很多程序都有写6050的，你可以去新唐的单片机版区看看..

xiexie

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18楼
cformula| | 2015-11-12 14:57 | 只看该作者
helezh 发表于 2015-11-12 10:51
xiexie

楼上的，乱码?

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19楼
forgetforever6| | 2015-11-12 18:28 | 只看该作者
楼主，我想请教一下，用MPU6050加速度做计步，获得的加速度值如何解析呢？现在我静止时Z轴1g，x，y轴为3g，是不是有问题，该如何处理呀！

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20楼
helezh| | 2015-11-14 09:00 | 只看该作者
forgetforever6 发表于 2015-11-12 18:28
楼主，我想请教一下，用MPU6050加速度做计步，获得的加速度值如何解析呢？现在我静止时Z轴1g，x，y轴为3g， ...

明显有误

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