关于PID的一个问题

只看该作者 · 2014-3-27 19:18

对于I的原理有点模糊，I到底是如何工作的呢？对偏差的积累，那么它的作用在动态的时候会增加超调吗？
但是在稳态时可以消除静差啊！如何工作的呢？

只看该作者 · 2014-3-27 19:23

pid是一种经典的控制算法，实现起来容易，成熟。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

只看该作者 · 2014-3-28 16:09

楼上的很精辟

只看该作者 · 2014-3-28 17:33

顶二楼。。。。。

只看该作者 · 2014-4-1 22:23

有木有代码

只看该作者 · 2014-6-10 22:45

我想知道PID是干嘛的

只看该作者 · 2014-6-17 16:49

用来调节输出的。P：比例；I：积分；D：微分。

只看该作者 · 2014-7-4 00:07

二楼的师傅是高手，应该多发表一下这些方面的帖子

只看该作者 · 2014-7-6 23:04

本帖最后由 jie888jie888 于 2014-7-7 09:59 编辑

本人做的单相电机调速视频 PID速度环误差小http://v.youku.com/v_show/id_XNjUxNTA5ODI0.html

PID 是比例积分微分原理简单具体应用得考虑很多问题根据实际情况灵活应用
其实是一种模糊算法把运算放大器实现的比例积分微分电路搞清楚了再搞软件PID

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