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两轮自平衡车mpu6050卡曼滤波

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lanmo555|  楼主 | 2014-4-21 13:26 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
MPU6050, 两轮自平衡车, 卡曼滤波, pd, AC
请教大家几个问题
1.Q_bias代表什么
2.为啥PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };    数组参数是怎么确定的        
3. 解释一下为什么    Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0];                      Pdot[1]=- PP[1][1];
                     Pdot[2]=- PP[1][1];
                     Pdot[3]=Q_gyro;

4.PP[0][0]，PP[0][1]，PP[1][0]，PP[1][1]哪个是前一次和后一次代表角度的协方差，哪个是前一次和后一次角加速度的协方差
求大神们给个解释，不胜感激！！

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