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请教非循迹的自主智能小车设计方案?智能交通沙盘上用

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楼主
ssis909|  楼主 | 2014-4-26 17:30 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
智能交通, 智能小车, AC, tc, 停车收费
本帖最后由 ssis909 于 2014-4-26 17:41 编辑

    现在要在智能交通沙盘上制作2辆智能小车,沙盘上的道路是仿真真实的道路,不能安装飞思卡尔大赛上使用的那种黑色循迹线,道路是双向4车道,这2辆车只能在各自的车道上行驶,小车的行驶路线可以随时更改,更改是使用安卓平板电脑画出任意的线路,然后发命令给小车,小车就按照路线行驶,误差越低越好,一般在5cm以下,并且碰到道路红灯时要等红灯变绿才能继续行驶,同时,还可以根据命令超车另一辆而不与其碰撞.这是基本要求,还有一些ETC不停车收费,进入停车场,发送小车自身车牌号,发送小车当前位置坐标等等功能要求.
    请问大家,有什么好的思路,越可靠越好,谢谢!!!

这是沙盘的道路大致情况:










4.jpg (139.34 KB )

4.jpg

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沙发
mmuuss586| | 2014-4-26 20:34 | 只看该作者
那要很多个GPRS位置定位了，而且定位精度还要求这么高。
比较困难吧

你可以看看人家AGV怎么做的

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板凳
ssis909|  楼主 | 2014-4-26 21:33 | 只看该作者
mmuuss586 发表于 2014-4-26 20:34
那要很多个GPRS位置定位了，而且定位精度还要求这么高。
比较困难吧

大致看了几篇关于AGV小车的论文,但都是使用磁导轨或光电反射循迹的,灵活性不够,关于无导引自主运动(根据内部保存的路径)的AGV找不到资料,我这样想,利用光电编码器脉冲和时间出计算小车运动的距离,在小车上装个陀螺仪计算出小车的实时方位,综合计算出小车在沙盘上的相对位置,有了这个位置,其他功能都好办了,关键是精度不知如何保证,我想在小车底部装个RFID读卡器,在沙盘的道路下方铺一些RFID卡,卡的坐标位置是知道的,这样小车可以根据读到的固定卡号的RFID卡来修正自身坐标,不知这个思路怎么样?

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地板
airwill| | 2014-4-26 22:42 | 只看该作者
电脑代替驾驶员的人脑, 确实不是太容易的. 好在是模拟.
RFID 有点麻烦. 把思路拓展一些. 除了黑色循迹线, 是不是还可以电或磁信息的 "标记", 甚至信号或光反射条, 车子底下装发光或发信号器, 通过不连续的发射条, 记录反射信号的个数来记录路程. 可能更加简单而效果明显.

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5楼
ssis909|  楼主 | 2014-4-26 22:55 | 只看该作者
本帖最后由 ssis909 于 2014-4-26 23:00 编辑
airwill 发表于 2014-4-26 22:42
电脑代替驾驶员的人脑, 确实不是太容易的. 好在是模拟.
RFID 有点麻烦. 把思路拓展一些. 除了黑色循迹线,  ...

RFID反正必须用,是做ETC不停车收费功能使用的,正好用上了.但你说的方法如何保证足够的精度?怎么修正?

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6楼
airwill| | 2014-4-27 08:34 | 只看该作者
可以参考编码器信号, 在提供 AB 信号的时候, 再提供 INDEX 信号.
当然还有别的办法. 选择不会停车的恒速区域, 给的信号做些特别变化, 看怎么方便处理了.
我感觉这种办法能够提供足够精度, 应该成本上会有优势.

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7楼
mmuuss586| | 2014-4-27 14:53 | 只看该作者
低频的RFID吧，125K，就是读ID卡的（也属于RFID范畴）。

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8楼
ssis909|  楼主 | 2014-4-27 18:41 | 只看该作者
mmuuss586 发表于 2014-4-27 14:53
低频的RFID吧，125K，就是读ID卡的（也属于RFID范畴）。

我用的是14443卡,不是125k的,125k读卡器线圈太大了,,沙盘上还需要一个900M读卡器,用于远距离读卡

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9楼
mmuuss586| | 2014-4-27 18:44 | 只看该作者
ssis909 发表于 2014-4-27 18:41
我用的是14443卡,不是125k的,125k读卡器线圈太大了,,沙盘上还需要一个900M读卡器,用于远距离读卡 ...

哦。这种可以高速定位不？？？？

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10楼
ssis909|  楼主 | 2014-4-27 18:49 | 只看该作者
mmuuss586 发表于 2014-4-27 18:44
哦。这种可以高速定位不？？？？

现实中,一般公路收费就是900M和2.5G RFID的,读卡距离一般在50~100米,通信速度快,能实现不停车扣费

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11楼
ssis909|  楼主 | 2014-4-27 18:50 | 只看该作者
mmuuss586 发表于 2014-4-27 18:44
哦。这种可以高速定位不？？？？

没见过RFID定位的,zigbee定位的倒是见过很多

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12楼
qinyp| | 2014-4-27 19:29 | 只看该作者
参考一下DecaWave 的DW1000，定位精度可以在10Cm，再辅助一些定点的光电修正应该可以实现。

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13楼
ssis909|  楼主 | 2014-4-27 20:01 | 只看该作者
qinyp 发表于 2014-4-27 19:29
参考一下DecaWave 的DW1000，定位精度可以在10Cm，再辅助一些定点的光电修正应该可以实现。 ...

看了下,降价后价格为33刀,天啊~~

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14楼
weiyuliang| | 2014-4-28 08:54 | 只看该作者
短距离 坐标定位确实是一个难点，楼主能留个联系方式吗？

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15楼
我真的爱学习| | 2018-4-12 22:19 | 只看该作者
请问你这个RFID是怎么实现的，具体的芯片型号

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16楼
caijie001| | 2018-4-12 23:06 | 只看该作者
这个比较难啊，你要精度，还要红绿灯？？？

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17楼
我真的爱学习| | 2018-4-13 23:44 | 只看该作者
caijie001 发表于 2018-4-12 23:06
这个比较难啊，你要精度，还要红绿灯？？？

我想做一个通过app选择点位，小车自动跑到相应点位的32小车，最好小车自己规划线路，请问我应该怎么设计

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