Crazyflie微型四轴飞行器资料分享

只看该作者 · 2014-5-2 12:28

本帖最后由 Three_water 于 2014-5-6 20:32 编辑

Crazyflie微型四轴飞行器项目始于2009年秋季，由瑞典的Tobias Antonsson、Marcus Eliasson、Arnaud Taffanel完成并维护的开源项目，该四轴飞行器用电路板作为框架构建的，采用了开源的开发设计工具。
1.特点：
小而轻，大约19克电机到电机的尺寸约90mm。
使用170mAh/3.7V的锂电池，充满电飞行时间约7分钟。
采用标准micro-usb接口充电，给170mAh/3.7V电池充电时间约20分钟。
板载的低功耗1mW的nRF24L01+无线通信芯片。使用Crazyflieradio USB适配器通信距离大约80米。
可通过无线升级系统固件。
采用32为ARM芯片：STM32F103CBT6，可到达72MHz的主频（128KB flash，20KB RAM）
采用MPU6050包含三轴陀螺仪传感器和三轴加速度传感器。
板载三轴磁阻传感器HMC5883L和高精度数字气压传感器MS5611(10DOF版本)。
采用2×10 1.27mm的外部扩展接口，克就诶外部电源IIC/UART SPI/ADC和10芯外部ARM JTAG接口。
采用四层低噪声PCB设计，数字电源和模拟电源分开。
采用FreeRTOS操作系统调度。任务执行方便高效.

等级不够无法发链接，等等再发一些资料，可以去官网找

crazyflie飞控板原理图.pdf (210.67 KB)

Crazyflie飞控板电气原理.pdf (268.4 KB)

四轴源代码：

crazyflie-firmware-master.zip (623.7 KB)
遥控器的源代码：