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希望高手能够指导下，我的毕设是基于dsp的多轴运动控制器的设计，带我的研究生说只要实现电机闭环控制就行，但是我通过查阅相关的资料了解到这样做不行，因为有速度控制、位置控制、一些插补运算。相关原理我能明白，但是他们之间的软件编程逻辑关系搞不懂，比如，当前的电机运行速度反馈回来后经过pid伺服算法后，怎么产生特定频率、占空比的pwm波来控制电机呢，（我只知道电机能用pwm驱动。。:L，而且能够利用dsp产生特定频率的pwm波。）还有，插补运算和速度规划如果利用中断实现，怎么确定优先级呢，就是先经过哪个算法啊。。自己弄了好几天了一直搞不懂。不知道这些问题能不能算核心技术，不过衷心希望谁能够帮助一下，可能提几句就能帮大忙。感激不尽！！（dsp也是刚学，哎，快让这个毕设愁死了。。） |
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