求助：关于dsp的多轴运动控制器的一些问题

只看该作者 · 2014-5-18 21:38

希望高手能够指导下，我的毕设是基于dsp的多轴运动控制器的设计，带我的研究生说只要实现电机闭环控制就行，但是我通过查阅相关的资料了解到这样做不行，因为有速度控制、位置控制、一些插补运算。相关原理我能明白，但是他们之间的软件编程逻辑关系搞不懂，比如，当前的电机运行速度反馈回来后经过pid伺服算法后，怎么产生特定频率、占空比的pwm波来控制电机呢，（我只知道电机能用pwm驱动。。，而且能够利用dsp产生特定频率的pwm波。）还有，插补运算和速度规划如果利用中断实现，怎么确定优先级呢，就是先经过哪个算法啊。。自己弄了好几天了一直搞不懂。不知道这些问题能不能算核心技术，不过衷心希望谁能够帮助一下，可能提几句就能帮大忙。感激不尽！！（dsp也是刚学，哎，快让这个毕设愁死了。。）

只看该作者 · 2014-5-19 12:36

怎么没人啊，，，

2万 · 2014-5-19 22:31

先别考虑那么多了实现多轴电机的闭环调速控制再说
位置环先别考虑  DSP可以产生特定频率的PWM波  这个频率要看你的驱动或电机所需要的最佳频率了
举个例子比如你的占空比是50%  这时候你期望得到的电机速度是100转/s  但是只测到了90转/s
这时就需要PID闭环的实时矫正再说这个闭环肯定是要在你的电机有负载的情况下  不然起的作用不大
这个涉及的问题比较多

只看该作者 · 2014-5-20 12:18

zhangmangui 发表于 2014-5-19 22:31
先别考虑那么多了实现多轴电机的闭环调速控制再说
位置环先别考虑 DSP可以产生特定频率的PWM波这个 ...

恩，行。那请问您一般带什么负载比较好呢，实验室提供的是赛车那种小型电机，但是也有电动机和发电机相连接的那种，这种行吗？

只看该作者 · 2014-5-20 17:02

本帖最后由 90chinazhu 于 2014-5-20 17:09 编辑

基于dsp的多轴运动控制器的设计？几轴？控制什么电机?
你这题目给我印象是：dsp的多轴运动控制器同时接几个伺服驱动器控制几个伺服电机。

只看该作者 · 2014-5-20 17:45

90chinazhu 发表于 2014-5-20 17:02
基于dsp的多轴运动控制器的设计？几轴？控制什么电机?
你这题目给我印象是：dsp的多轴运动控制器同时接几个 ...

我觉得应该就是这意思，但是看别人的论文什么的都有插补算法和速度控制算法，挺复杂。不过，我打算论文写一点这方面就行。实际我没那能力和硬件平台去设计。因为我编程不好。我打算就用dsp控制2个直流电机就行。。。反正老师也不懂，，，驱动是L298n，就像楼上说的，实现闭环就好。但是怎么用pid闭环呢？？楼上说没有负载闭环没有意义。。还有，我的电机就是那种小电机，赛车上的。。。这能驱动什么啊。哎

只看该作者 · 2014-5-20 20:08

kunchong1991 发表于 2014-5-20 17:45
我觉得应该就是这意思，但是看别人的论文什么的都有插补算法和速度控制算法，挺复杂。不过，我打算论文写 ...

L298n可以驱动直流电机，要用pid，你需要在电机上加编码器，获得电机转速作为反馈。而且，如果是只控制两个直流电机，用普通单片机就可以了

只看该作者 · 2014-5-20 20:31

90chinazhu 发表于 2014-5-20 20:08
L298n可以驱动直流电机，要用pid，你需要在电机上加编码器，获得电机转速作为反馈。而且，如果是只控制两 ...

你看吧。。。这么理解就没法显示dsp的强大了，但是这个题目应该怎么理解呢？复杂着做我也弄不来。说实话，按您的想法控制两个电机我觉得都有一堆问题。光电编码器没用过，（ps:光电码盘和编码器一样吗？）是不是还得编程序计算转速？其实有一个显示模块就好了，输入转速，然后实时显示转速，（LCD1602）,这样就有工作量了，但是真心不会编程啊。。能力真是大问题。您觉得dsp控制两个电机闭环是不是一个简单的事。。。

2万 · 2014-5-20 21:29

kunchong1991 发表于 2014-5-20 12:18
恩，行。那请问您一般带什么负载比较好呢，实验室提供的是赛车那种小型电机，但是也有电动机和发电机相连 ...

那种小电机啊只能上个轮子手抓一下了
如果是功率大一点的电机有条件可以用磁粉制动器

只看该作者 · 2014-5-21 14:15

只看该作者 · 2014-5-21 14:15

zhangmangui 发表于 2014-5-20 21:29
那种小电机啊只能上个轮子手抓一下了
如果是功率大一点的电机有条件可以用磁粉制动器 ...

手抓一下。。哈哈。谢谢了

2万 · 2014-5-21 22:03

kunchong1991 发表于 2014-5-21 14:15
手抓一下。。哈哈。谢谢了

你觉得不靠谱吗呵呵小电机
如果是步进电机的话可以用联轴器将两个接到一起
然后对接其中一个的各相线可以作为一个简单的负载

只看该作者 · 2014-5-22 12:39

没有觉得不靠谱，就是觉得这个手抓一下太机智了，实验室有直流电机，就是驱动小车的。步进电机好像也有。我回去瞅瞅。谢谢了。

只看该作者 · 2014-6-5 14:45

楼主的这个课题相当大啊.楼主所列的内容有,1:运动控制器,即根据PC机或其他上位设备要达到的地点,由运动控制器规划路线,需要多轴联动和直线,圆弧插补算法等.而带你的研究生说的位置闭环应该是伺服控制器的功能,你的运动控制器的被控对象就是伺服控制器,伺服控制器再控制电机,2:伺服控制器一般常用的永磁同步伺服电机,需要位置闭环,矢量控制,svpwm等.楼主应该先确定以下是运动控制器的功能还是伺服控制器的功能,还是说想做高端的既有运动控制又有伺服控制.根据楼主的描述个人认为是运动控制器.