1，pic初始化。
2.进入中断子程序后，首先将 PC 值堆栈，进行现场保护；之后检查 PWM脉宽寄存器，看是否允许 PWM 输出；重置定时器 1，为 PWM 设置合适的周期；从控制端口输出控制信号，向电池充电；输出 PWM 信号完成后，清中断标志位，为下一中断做好准备；最后回复现场，PC 出栈。
3.A/D 采样结束后，将结果赋值给 y(k)，计算出 e(k)，根据相应的 PID 参数计算 ，将结果赋值给寄存器，使寄存器值在原值的基础上加上增量。直到采样时刻到，进行下一次数字 PID 处理。
4.电池充电过程中，首先对电池电压和电池温度进行判断，如果采样电压超过了与设的电压U1，且电池温度高于 10℃，则跳过预充电阶段，直接开始快速充电，如果采样电压低于电压U1或电池温度低于 10℃，则进入预充电阶段。快速充电过程中，通过对电压的采样来判断是否出现了电压负增量，并同时判断是否超过了预设的电压值U2、电池温度超过了 45℃及电池温升是否达到 1 ℃ /min。当以上四个条件有任何一个满足时，则终止电池快速充电，进入涓流充电阶段。
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