平衡车电机转速太快时单片机死机

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 楼主| 651927693 发表于 2014-6-27 23:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
在做平衡车时发现,当使小车角度偏大一些,电机转速很快时,单片机会死机。表现为电机保持最后的转速,而且串口停止发送数据。
在网上大概搜索了一下,有如下几种说法:
1、电机和MCU电源没有分开,电机产生电磁干扰,影响电源质量
2、电机的部分没有加光耦
但是还有网友说换了电机就可以了。大家怎么看?

hjh2008303 发表于 2014-6-28 08:21 | 显示全部楼层
电机与mcu分开供电,数据脚注意保护电路,使用光偶都是不错的方法。但我还是觉得是你程序问题
 楼主| 651927693 发表于 2014-6-28 18:19 来自手机 | 显示全部楼层
应该不是程序的问题,因为我之前用另一个电机时没有出现问题
 楼主| 651927693 发表于 2014-6-30 00:30 | 显示全部楼层
yyy71cj 发表于 2014-6-29 09:11
是程序问题,做临界点的测试分析……

临界点的测试分析是指什么?
还有,您是怎么确定一定是我的程序有问题?
littleming1028 发表于 2014-6-30 11:18 | 显示全部楼层
最好贴图看看
腾腾 发表于 2014-6-30 12:23 | 显示全部楼层
隔离下,没隔离,电机会有干扰。
 楼主| 651927693 发表于 2014-6-30 22:43 | 显示全部楼层
yyy71cj 发表于 2014-6-30 09:52
临界点是指从正常到不正常时的那一个位置,可以通过对这段时期的运行状态进行捕捉与分析,最容易获得错误缘 ...

谢谢您的回答,很细致呢
不过:
电机的控制不是通过频率,而是通过占空比。驱动电机的PWM的频率一直都是恒定的。我之前也考虑过您说的问题。单片机死机了还会有PWM输出吗?但是我这里用的是硬件PWM,所以即使CPU运行的程序跑飞了,PWM依然可以输出(是这样吗?)
另外您说的中断优先级的问题倒是有可能的,这个我要仔细检查一下。
其实我说的那些方法我还没有试过,买的东西还没有到。
 楼主| 651927693 发表于 2014-6-30 22:44 | 显示全部楼层
腾腾 发表于 2014-6-30 12:23
隔离下,没隔离,电机会有干扰。

我会试试的。
 楼主| 651927693 发表于 2014-7-26 23:58 | 显示全部楼层
最近继续搞起。
menfiss 发表于 2014-7-27 08:15 来自手机 | 显示全部楼层
yyy71cj 发表于 2014-6-30 09:52
临界点是指从正常到不正常时的那一个位置,可以通过对这段时期的运行状态进行捕捉与分析,最容易获得错误缘 ...

如果是直流电机还是有可能的,调速时是pwm信号,pwm信号消失后恰好是直流信号。
酷爱diy 发表于 2014-7-27 14:23 | 显示全部楼层
我有硬件我也想做却程序搞不通,就放下了;楼主怎么联系,与你交流平衡小车的问题,一起DIY小车;我的单片机是STC15F2K60S2,9轴姿态传感器模块;2个带光电编码的减速电机;还有附件就是OLED液晶屏,无线2.4G模块等遥控附件,还没焊接组装,只是不知道先从哪里开始;很想与楼主通过什么方式可以直接交流下,很喜欢自平衡小车
 楼主| 651927693 发表于 2014-7-27 23:44 | 显示全部楼层
menfiss 发表于 2014-7-27 08:15
如果是直流电机还是有可能的,调速时是pwm信号,pwm信号消失后恰好是直流信号。 ...

"pwm信号消失后恰好是直流信号"这句什么意思?
 楼主| 651927693 发表于 2014-7-27 23:44 | 显示全部楼层
yyy71cj 发表于 2014-7-27 11:34
故障描述还缺乏很多条件,属于不确定性描述,这样如果写实验报告是木有分的…… ...

哈哈,版主卖萌。
 楼主| 651927693 发表于 2014-7-27 23:49 | 显示全部楼层
酷爱diy 发表于 2014-7-27 14:23
我有硬件我也想做却程序搞不通,就放下了;楼主怎么联系,与你交流平衡小车的问题,一起DIY小车;我的单片 ...

看过你的小车,硬件还是十分漂亮的。
程序应该不难的。程序比起硬件会简单很多,毕竟程序会按照你的指令一步步来的嘛。只要思路清晰,程序信手拈来。
 楼主| 651927693 发表于 2014-7-27 23:49 | 显示全部楼层
换了一个L298,带隔离的,目前还没有发生问题。
酷爱diy 发表于 2014-7-28 08:17 | 显示全部楼层
可以一起搞自平衡小车吗?我的编程水平很差,程序方面很吃力,我QQ674043496
menfiss 发表于 2014-7-28 08:51 来自手机 | 显示全部楼层
651927693 发表于 2014-7-27 23:44
"pwm信号消失后恰好是直流信号"这句什么意思?

pwm是与时间有关的信号,如果真的是死机并且影响到了与pwm相关的定时中断系统,端口可能呈现出0(或1)的电平,这时电机将以最高速度旋转。
这只是一种可能,不过这种假设我觉得最简单,你可以用示波器量一下输出脚的pwm是否存在即可。
 楼主| 651927693 发表于 2014-7-28 12:09 | 显示全部楼层
酷爱diy 发表于 2014-7-28 08:17
可以一起搞自平衡小车吗?我的编程水平很差,程序方面很吃力,我QQ674043496 ...

没关系,你把问题发到论坛里,大家都会帮你的。
 楼主| 651927693 发表于 2014-7-28 12:11 | 显示全部楼层
menfiss 发表于 2014-7-28 08:51
pwm是与时间有关的信号,如果真的是死机并且影响到了与pwm相关的定时中断系统,端口可能呈现出0(或1)的 ...

对,只要我程序里不设置满占空比,按理说它就不会出现全是1的电平。
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