平衡车电机转速太快时单片机死机

只看该作者 · 2014-6-27 23:02

在做平衡车时发现，当使小车角度偏大一些，电机转速很快时，单片机会死机。表现为电机保持最后的转速，而且串口停止发送数据。
在网上大概搜索了一下，有如下几种说法：
1、电机和MCU电源没有分开，电机产生电磁干扰，影响电源质量
2、电机的部分没有加光耦
但是还有网友说换了电机就可以了。大家怎么看？

只看该作者 · 2014-6-28 08:21

电机与mcu分开供电，数据脚注意保护电路，使用光偶都是不错的方法。但我还是觉得是你程序问题

只看该作者 · 2014-6-28 18:19

应该不是程序的问题，因为我之前用另一个电机时没有出现问题

只看该作者 · 2014-6-30 00:30

yyy71cj 发表于 2014-6-29 09:11
是程序问题，做临界点的测试分析……

临界点的测试分析是指什么？
还有，您是怎么确定一定是我的程序有问题？

只看该作者 · 2014-6-30 11:18

最好贴图看看

只看该作者 · 2014-6-30 12:23

隔离下，没隔离，电机会有干扰。

只看该作者 · 2014-6-30 22:43

yyy71cj 发表于 2014-6-30 09:52
临界点是指从正常到不正常时的那一个位置，可以通过对这段时期的运行状态进行捕捉与分析，最容易获得错误缘 ...

谢谢您的回答，很细致呢
不过：
电机的控制不是通过频率，而是通过占空比。驱动电机的PWM的频率一直都是恒定的。我之前也考虑过您说的问题。单片机死机了还会有PWM输出吗？但是我这里用的是硬件PWM，所以即使CPU运行的程序跑飞了，PWM依然可以输出（是这样吗？）
另外您说的中断优先级的问题倒是有可能的，这个我要仔细检查一下。
其实我说的那些方法我还没有试过，买的东西还没有到。

只看该作者 · 2014-6-30 22:44

腾腾发表于 2014-6-30 12:23
隔离下，没隔离，电机会有干扰。

我会试试的。

只看该作者 · 2014-7-26 23:58

最近继续搞起。

只看该作者 · 2014-7-27 08:15

yyy71cj 发表于 2014-6-30 09:52
临界点是指从正常到不正常时的那一个位置，可以通过对这段时期的运行状态进行捕捉与分析，最容易获得错误缘 ...

如果是直流电机还是有可能的，调速时是pwm信号，pwm信号消失后恰好是直流信号。

只看该作者 · 2014-7-27 14:23

我有硬件我也想做却程序搞不通，就放下了；楼主怎么联系，与你交流平衡小车的问题，一起DIY小车；我的单片机是STC15F2K60S2,9轴姿态传感器模块；2个带光电编码的减速电机；还有附件就是OLED液晶屏，无线2.4G模块等遥控附件，还没焊接组装，只是不知道先从哪里开始；很想与楼主通过什么方式可以直接交流下，很喜欢自平衡小车

只看该作者 · 2014-7-27 23:44

menfiss 发表于 2014-7-27 08:15
如果是直流电机还是有可能的，调速时是pwm信号，pwm信号消失后恰好是直流信号。 ...

"pwm信号消失后恰好是直流信号"这句什么意思？

只看该作者 · 2014-7-27 23:44

yyy71cj 发表于 2014-7-27 11:34
故障描述还缺乏很多条件，属于不确定性描述，这样如果写实验报告是木有分的…… ...

哈哈，版主卖萌。

只看该作者 · 2014-7-27 23:49

酷爱diy 发表于 2014-7-27 14:23
我有硬件我也想做却程序搞不通，就放下了；楼主怎么联系，与你交流平衡小车的问题，一起DIY小车；我的单片 ...

看过你的小车，硬件还是十分漂亮的。
程序应该不难的。程序比起硬件会简单很多，毕竟程序会按照你的指令一步步来的嘛。只要思路清晰，程序信手拈来。

只看该作者 · 2014-7-27 23:49

换了一个L298，带隔离的，目前还没有发生问题。

只看该作者 · 2014-7-28 08:17

可以一起搞自平衡小车吗？我的编程水平很差，程序方面很吃力，我QQ674043496

只看该作者 · 2014-7-28 08:51

651927693 发表于 2014-7-27 23:44
"pwm信号消失后恰好是直流信号"这句什么意思？

pwm是与时间有关的信号，如果真的是死机并且影响到了与pwm相关的定时中断系统，端口可能呈现出0（或1）的电平，这时电机将以最高速度旋转。
这只是一种可能，不过这种假设我觉得最简单，你可以用示波器量一下输出脚的pwm是否存在即可。

只看该作者 · 2014-7-28 12:09

酷爱diy 发表于 2014-7-28 08:17
可以一起搞自平衡小车吗？我的编程水平很差，程序方面很吃力，我QQ674043496 ...

没关系，你把问题发到论坛里，大家都会帮你的。

只看该作者 · 2014-7-28 12:11

menfiss 发表于 2014-7-28 08:51
pwm是与时间有关的信号，如果真的是死机并且影响到了与pwm相关的定时中断系统，端口可能呈现出0（或1）的 ...

对，只要我程序里不设置满占空比，按理说它就不会出现全是1的电平。

平衡车电机转速太快时单片机死机

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