[开源!送PCB!]51主控的两轮自平衡小车终于成功

只看该作者 · 2014-7-2 21:30

本帖最后由宋一喵于 2016-2-24 23:25 编辑

平衡小车正在火热众筹中
众筹地址请看图片

教程分两种：文字教程 + 视频教程

文字教程和视频教程都以零基础的初学者思维出发。文字教程将每两天发布一次，视频教程将一周发布一次，每次发布数量至少一篇。

MWbalancedSTC15是什么？

MWbalancedSTC15是一款为初学而生的可二次开发的开源两轮自平衡小车。

代号MWbalancedSTC15的命名遵循“MW+xxx”的方式，MW为大写，是Miaow的缩写，balanced为小写，意为“平衡的”，STC15为系统所用的控制芯片型号。

----------------------------------------------------------分割线-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

之前做了用TT电机做了一辆小车，效果不尽人意啊。然后抱着打不死的小强精神继续折腾，参考了TT等众多大神的软硬件，参悟了许久，终于做成功了。
上两个视频：一个是加速度环后记录视频，一个是蓝牙遥控视频。后面录着录着手机SD卡没内存了嚓。
参数再细调下效果会更好。但是忍不住做成功的喜悦，先不调了，先普大喜奔哈哈。

技术交流Q群： 153337261

不知道怎么添加视频唉

parse_av_tips

用51做小车挺好玩的，基本压榨了51大部分的资源，小心翼翼地调试，从中学到了很多很多。迟些加个系统到51上面跑跑，学习嘛，人生在于折腾啊。

之前主控模块+驱动模块+MPU6050模块各打样有10块板子。现在各还有8块，有需要的同学去拍下来。http://miaowlabs.taobao.com/
邮费当然是你们自费啦么么哒。

驱动模块不是用L298N，因为之前用TT电机时就是用L298N，那个烫啊都快可以煮熟**蛋了。所以换了一个效率更高的驱动芯片，不会烫，支持的PWM也更高，还可以用到别处呢。
有个缺陷是我应该用DCDC来12V转5V的，用LDO损耗太大了，时间长了LDO也会发烫，以后有同学要做的话，建议用DCDC啊。

附件是一个**版的调试工具----虚拟示波器和一些参考论文大家有需要的下载看看

单轴两轮自平衡智能小车姿态控制系统设计.pdf (452.27 KB)

两轮自平衡机器人惯性传感器滤波问题的研究.pdf (1000.36 KB)

两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究.pdf (1.18 MB)

基于卡尔曼滤波的轮式移动机器人定位实验研究.pdf (382.43 KB)

基于UKF的两轮自平衡机器人姿态最优估计研究.pdf (1.53 MB)

基于Kalman滤波的数据融合研究.pdf (874.81 KB)

基于Kalman滤波的MEMS陀螺仪滤波算法.pdf (626.53 KB)

单轴双轮自平衡车姿态检测方案设计.pdf (920.95 KB)

MEMS陀螺仪随机误差滤波.pdf (1.19 MB)

matlab对卡尔曼滤波的仿真实现.pdf (278.78 KB)

Kalman滤波器虚拟噪声补偿技术在陀螺随机常值漂移标定中的应用.pdf (2.3 MB)