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[应用相关] PID有这么一句话，没有弄明白

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 楼主| 沉默胜过白金 发表于 2014-7-9 12:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
pid, pi, kd, 温控, ps
Ut+= (Kp + Ki + Kd) * Et - (Kp + 2 * Kd) * Et1 + Kd * Et2;

其中 Et，Et1，Et2可正可负可为0.

现在的疑惑是为什么

1、第一项是 (Kp + Ki + Kd) * Et，
2、第二项是(Kp + 2 * Kd) * Et1 ，
3、第三项是Kd * Et2，能不能详细解释一下。

PS：这是温控程序里的一段。
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bonwind 发表于 2014-7-10 08:56 | 显示全部楼层
回去看自动控制原理
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cangbai 发表于 2014-7-10 14:18 | 显示全部楼层
PID中的D项

同意2楼
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 楼主| 沉默胜过白金 发表于 2014-7-11 09:11 | 显示全部楼层
bonwind 发表于 2014-7-10 08:56
回去看自动控制原理

好的。
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 楼主| 沉默胜过白金 发表于 2014-7-11 09:11 | 显示全部楼层
沉默胜过白金 发表于 2014-7-11 09:11
好的。

这是推倒过来的。
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