采用由晶体管组成的H型PWM调制电路。PWM调制电路，用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调状态，实现调速。
在每一个PWM周期里，当控制信号为高电平时，开关管VT1、VT4导通，此时控制信号为低电平，因此VT2、VT3截止；当控制信号为低电平时，开关管VT1、VT4截止，此时P3.1的控制信号为高电平，因此VT2、VT3导通。
当直流电动机正转工作时，在每一个PWM周期的正脉冲区间，VT1、VT4导通，VT2、VT3截止。在每一个PWM周期的负脉冲区间，VT2、VT3导通，VT1、VT4截止，电流的方向仍然不变，只不过电流幅值的下降速率比不可逆控制系统的要大，因此电流的波动较大。
电路图
PCB图
http://easypcb.21ic.com/pcb-client/open/project/1907
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