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yzldream|  楼主 | 2014-8-21 21:52 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
在STM32Z轴加速度为:  上调试MPU6050时,通过串口的输出数据位


X轴加速度为:   3.219 m/s*s
Y轴加速度为:   4.248 m/s*s
Z轴加速度为:   7.507 m/s*s
X_speed 0.000 /s
Y_speed 69.726 /s
Z_speed 0.004 /s
X轴加速度为:   3.078 m/s*s
Y轴加速度为:   4.262 m/s*s
Z轴加速度为:   7.549 m/s*s
X_speed 69.697 /s
Y_speed 0.005 /s
Z_speed 0.012 /s
X轴加速度为:   3.032 m/s*s
Y轴加速度为:   4.312 m/s*s
Z轴加速度为:   7.540 m/s*s
X_speed 69.699 /s
Y_speed 69.736 /s
Z_speed 0.013 /s
X轴加速度为:   3.043 m/s*s
Y轴加速度为:   4.333 m/s*s
Z轴加速度为:   7.528 m/s*s
X_speed 69.699 /s
Y_speed 69.737 /s
Z_speed 0.014 /s


部分程序:

#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //?????????????????,???:0x01(???,2G,5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42
#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44       
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //????,???:0x00(????)
#define        WHO_AM_I                0x75        //IIC?????(????0x68,??)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC??????????,+1???
/** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Examples


                //printf("\r\n\n\n WWW.ARMJISHU. configured....");
     ac_x=getdate(ACCEL_XOUT_H);
                 aac_x=(ac_x/16384.0f)*9.81f;
                 printf("XÖá¼ÓËÙ¶ÈΪ£º%8.3f m/s*s\n", aac_x );
                       
     ac_y=getdate(ACCEL_YOUT_H);
                 aac_y=(ac_y/16384.0f)*9.81f;
                 printf("YÖá¼ÓËÙ¶ÈΪ£º%8.3f m/s*s\n", aac_y );
                       
                 ac_z=getdate(ACCEL_ZOUT_H);
                         aac_z=(ac_z/16384.0f)*9.81f;
                 printf("ZÖá¼ÓËÙ¶ÈΪ£º%8.3f m/s*s\n", aac_z );
                       
                        a_x=getdate(GYRO_XOUT_H);
                         aa_x=(a_x/16.4f)/57.3f;
                 printf("X_speed %4.3f /s\n", aa_x );
                       
     a_y=getdate(GYRO_YOUT_H);
                         aa_y=(a_y/16.4f)/57.3f;
                 printf("Y_speed %4.3f /s\n", aa_y );
                 
                 a_z=getdate(GYRO_ZOUT_H);
                         aa_z=(a_z/16.4f)/57.3f;
                 printf("Z_speed %4.3f /s\n", aa_z );
                Delay_Ms(5000);

不知道计算哪里有问题
GYRO_XOUT与 GYRO_YOUT 这两个数具体是什么意思啊、、一直不为零

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沙发
诸葛小白| | 2014-8-23 13:16 | 只看该作者
应该是陀螺仪的数据吧

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板凳
junqishang| | 2014-8-26 23:48 | 只看该作者
是的

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地板
1137040110| | 2014-11-13 17:50 | 只看该作者
能分享一下原码吗?我也在学MPU6050,读出来的完全不知道是什么。

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5
zhous123| | 2014-11-13 22:28 | 只看该作者
读出来的数据就是陀螺仪和加速度,然后通过一定的算法进行融合,就可以得到比较准确的姿态角。具体的算法在这里有说到:https://bbs.21ic.com/icview-831580-1-1.html   

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6
HORSE7812| | 2015-5-29 11:29 | 只看该作者
mark

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7
caixiaoqing627| | 2015-9-10 19:33 | 只看该作者
mark

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8
我奔跑着| | 2015-10-1 11:49 | 只看该作者
你好,我的MPU6050只读出一个数据,是个什么原因/

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