我用2个lpc1758 can通讯，两个设备随机发送，间隔10--20ms ，一个 ID=0x81 另外一个ID=0x82 ,5次收不到数据就认为通讯超时，现在问题是偶尔会出现超时，持续时间几秒左右，是ID=0x82的设备发送不出去，导致ID=0x81收不到信息。
void Can_Init (void)
{
LPC_SC->PCONP |= (1 << 13); // Enable power to CAN1 block
LPC_PINCON->PINSEL1 |= (0x03 << 10); // Pin P0.21 used as RD1 (CAN1)
LPC_PINCON->PINSEL1 |= (0x03 << 12); // Pin P0.22 used as TD1 (CAN1)
NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn); /* Enable CAN interrupt */
NVIC_SetPriority(CAN_IRQn, 4);
LPC_CANAF->AFMR = 2; /* By default filter is not used */
LPC_CAN1->MOD|=0x01;
LPC_CAN1->GSR =0x00;
LPC_CAN1->CMR|= 0x04; //释放接收缓冲区
LPC_CAN1->IER = 0x00; //重新使能中断
LPC_CAN1->IER = 0x8D; //重新使能中断
LPC_CAN1->BTR = 0x0036C00F; //125k
LPC_CAN1->MOD&=0xFE;
Can_Rx.status=OS_FALSE;
Can_Rx.t=0;
// if(Can1RecSem==0)Can1RecSem=OSSemCreate(0);
}
void Can_Send (CAN_msg *msg) {
if((LPC_CAN1->GSR&(1<<3)))msg->t=OSTimeGet();
if((LPC_CAN1->GSR&(1<<2))==0)LPC_CAN1->CMR |= (1<<1); //如果有数据未发送，则终止发送
LPC_CAN1->TFI1 = 0x00080000;
LPC_CAN1->TID1 = msg->id;
LPC_CAN1->TDA1 = msg->data;
LPC_CAN1->TDB1 = msg->datb;
LPC_CAN1->CMR = 0x23; //中文资料有误，5 6 7 为控制3个发送缓冲区
}
void CAN_IRQHandler (void)
{
volatile uint32 icr;
volatile uint32 dat;
OSIntEnter();
icr = LPC_CAN1->ICR; /* clear interrupts */
if (icr & 0x01) //接收中断
{
dat=LPC_CAN1->RFS;
Can_Rx.id= LPC_CAN1->RID;
Can_Rx.data=LPC_CAN1->RDA;
Can_Rx.datb=LPC_CAN1->RDB;
LPC_CAN1->CMR|= 0x04; //释放接收缓冲区
Can_Rx.t=OSTimeGet();
Can_Rx.status=OS_TRUE;
if(insignal.Signal.ID==0)
{
Can_Tx.id=0x82;
Can_Tx.data=insignal.dat;
Can_Tx.datb=OSTimeGet();
Can_Send(&Can_Tx);
}
}
else tx.ptr+=sprintf((char *)&tx.buf[tx.ptr],"icr=%x\r\n",icr);
if (icr & 0x02) //发送中断 不处理
{
}
if (icr & 0x80) //错误处理
{
LPC_CAN1->MOD|=0x01;
LPC_CAN1->GSR &=0x00FF;
LPC_CAN1->MOD&=0xFE;
}
if (icr & 0x08) //数据超载中断
{
LPC_CAN1->CMR |= 0x04; //释放接收缓冲区
LPC_CAN1->CMR|= 0x08; //释放超载标志
}
OSIntExit();
}
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