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登录 · 发表于 2014-9-17 13:50

本帖最后由它山之石于 2015-4-2 11:46 编辑

ddddddddddddddddddddddddddd

发表于 2014-9-17 14:33

本帖最后由 qzlbwang 于 2014-9-17 14:34 编辑

要搞直流电机调速，那起码要知道其特性，否则怎么整？
直流他励电机的特性是：转速与电枢反电势成正比，转矩与电枢电流成正比。
通常直流电机的调速采用双闭环控制，外环是速度环，内环是电流环。
具体请参阅有关电机及拖动和自动控制的书籍。

发表于 2014-9-17 17:34

qzlbwang 发表于 2014-9-17 14:33
要搞直流电机调速，那起码要知道其特性，否则怎么整？
直流他励电机的特性是：转速与电枢反电势成正比，转 ...

图1是不是就利用了转速与电枢反电势成正比这个特性呢？

发表于 2014-9-17 17:35

qzlbwang 发表于 2014-9-17 14:33
要搞直流电机调速，那起码要知道其特性，否则怎么整？
直流他励电机的特性是：转速与电枢反电势成正比，转 ...

电流和力矩成正比这个我知道。电动势那个还没搞清楚。

我仿的那个电路，不能测速，而原电路内部程序似乎可以知道速度。

发表于 2014-9-17 18:13

能不能把原理上传看不清具体用什么器件啊

发表于 2014-9-17 19:31

如果直流电机匀速，肯定用的是速度反馈控制。一定有个测速马达或光电测速，你这里没有测速马达，也没有光电测速电路，很难作到电机匀速。所以你这里的直流电机不匀速。

发表于 2014-9-17 20:03

R21 R22 那里···

俺关心的是下面怎么和电流检测的混合····

发表于 2014-9-17 21:07

shalixi 发表于 2014-9-17 19:31
如果直流电机匀速，肯定用的是速度反馈控制。一定有个测速马达或光电测速，你这里没有测速马达，也没有光 ...

但是我带负载测试发现图一的电路却是能实现基本匀速。

是不是像一楼说的测电机的反电动势计算出速度。

发表于 2014-9-17 21:10

huayuliang 发表于 2014-9-17 20:03
R21 R22 那里···

俺关心的是下面怎么和电流检测的混合····

兄台你似乎看出了门道。快谈谈感想。俺也学习学习。

发表于 2014-9-17 21:11

huayuliang 发表于 2014-9-17 20:03
R21 R22 那里···

俺关心的是下面怎么和电流检测的混合····

PIC16C620没有内部AD转换器。所以外部搭的AD转换。可能是。

发表于 2014-9-17 22:11

本帖最后由它山之石于 2014-9-17 22:12 编辑

qzlbwang 发表于 2014-9-17 14:33
要搞直流电机调速，那起码要知道其特性，否则怎么整？
直流他励电机的特性是：转速与电枢反电势成正比，转 ...

图2 是我仿的电路，

1.我想在我的电路上增加原图中的R21 R22两个1M电阻并联在电机两端。

然后输入给单片机内部AD的一个口。是不是用这两个电阻的分压值就可以测得速度？

2.软件上我还是用PWM调速。低电平有效。

然后AD采样一路电流（该采样在PWM低电平有效，即给电机两端加电压时候采样电机电流）
另外一路AD采样R21 R22两个1M电阻的分压值即反向电动势（该采样在PWM高电平有效，即电机两端与电源断开时候采样反电动势，刚开始插入一小段延时，防止自感干扰采样）

3.您看我的思路对不对？多谢。（PWM频率大约几百HZ）

发表于 2014-9-17 22:27

话说，如果不采用PWM方式调速（稳速），那就是古老的磁带机（哦，错了，磁带机现在也还用，是磁带录放机）的方法了——稳压。电压决定了速度，或者说电压与速度是比例的关系。前面都有人说过了。。
qzlbwang：

直流他励电机的特性是：转速与电枢反电势成正比，转矩与电枢电流成正比。
通常直流电机的调速采用双闭环控制，外环是速度环，内环是电流环。

只是改用PWM方式后，处理方式就不一样了。电压信号送到你那个单片机的 PIN 7，电流信号送到 PIN 6。

右下角的那部分电路没想明白做什么的，积分电路的时间常数很大。。RB4？还要输出个脉冲来控制（切换）参考（？？）电压，这部分怎么这么像A/D转换（话说单片机内部有啊）。。然后比较输出又送回单片机。。。。迷糊了～～难不成是堵转保护用的？

不想了，睡觉去。

发表于 2014-9-17 22:42

电机驱动反馈电路，可以看做两个电流源同时作用在反馈电阻上，一个电流上PWM线性控制的，另外一个是负载线性控制的。

当负载加重的时候，负载控制的电流增大，导致电阻上的电压增加，但是当中PWM信号控制的部分，其实已经减小了，因此电机变慢。

保持电机的匀速，关键上保持PWM产生的电流保持稳定。

具体做法是，PWM的占空比故意抖动10%，那么，电阻上的电压也会跟着抖动10%，你在PWM改变的同时，保持不断抖动，通过测量电阻上的电压抖动幅度，来控制PWM的中点值。

在PWM抖动率不变的情况下，改变PWM的中点值。只要保持电压抖动幅度保持稳定，就可以保证PWM产生的电流保持稳定。

PWM抖动率不变，意思上，如果PWM中点值为50%，抖动范围是45~55%，那么如果PWM的中点值为80%时，抖动范围是72~88%

发表于 2014-9-17 22:52

本帖最后由它山之石于 2014-9-17 22:54 编辑

huayuliang 发表于 2014-9-17 22:27
话说，如果不采用PWM方式调速（稳速），那就是古老的磁带机（哦，错了，磁带机现在也还用，是磁带录放机） ...

谢谢回复，受益匪浅。

原图中的PIC16C620是没有内部AD的。我忘了说了。

我仿的那个图用的单片机是有内部AD的。

我疑惑的是原图如何测速？是通过R21 22两个电阻分压然后通过外部搭建的AD转换电路，采样么。

并且反电动势与电机电流分时采样？

发表于 2014-9-17 23:09

sahh 发表于 2014-9-17 22:42
电机驱动反馈电路，可以看做两个电流源同时作用在反馈电阻上，一个电流上PWM线性控制的，另外一个是负载线 ...

谢谢您的回复，学到一些东西。

我仿的电路不满意的地方就是不能像原电路那样实现负载在一定范围内 PWM自动调节，并且在负载恒定的时候，PWM能够稳定在某个值。

我做的时候，8位PWM周期是255.空载PWM设置成了70.当增大负载，空载电流变大，然后PWM按照下面的公式每200ms计算一次 PWM占空比=刚刚采样的电流*（255/（占空比为255时阻转电流值））

本打算实现不同负载基本匀速。但是结果却实现了只要带一点点负载，PWM占空比就会逐渐增大到255.。。。。。。。

您说的抖动可以在只采样电机电流，不采样速度的情况下，实现一定负载范围基本匀速么？我没明白具体在单片机上怎么实现？还望明示。多谢了。

发表于 2014-9-17 23:34

你的问题是，本来补偿一点就够了的，但是你不知道该补偿多少。因为你没有把负载造成的电压变化和PWM补偿造成的变化区分开来。

我说的抖动，只是其中一种测量方法，具体没有实际实现过，只作为参考。

最简单的，是实际测量，不同的PWM下，不同的转速下，电阻上的电压上多少，做成一个表，然后查表。

如果要通过公式来算，就必须保存几次采样的数据来分析，根据PWM的变化和电压的变化的关系，来控制PWM。

而不是你现在的根据电压的数值，来决定PWM的数值。

发表于 2014-9-18 07:22

先把这些搞懂http://wenku.baidu.com/view/a586e3ee551810a6f5248688.html

发表于 2014-9-18 08:08

本帖最后由 qinlu123 于 2014-9-18 08:13 编辑

你看看电机附近有没有光电编码器一样的东西啊。测反向电动势我觉得行不通那得做多大的一个表啊。

发表于 2014-9-18 08:29

qzlbwang 发表于 2014-9-18 07:22
先把这些搞懂http://wenku.baidu.com/view/a586e3ee551810a6f5248688.html

我先看看谢谢。

发表于 2014-9-18 12:05

感觉对比下PWM输出波形和反电势波形就能看出来的。
既然两个信号输入到单片机，单片机又不带AD，那只能是脉冲（电平）触发，程序根据返回来的波形比较脉冲宽度时间。
前面怀疑的右下角部分电路，想了想，不是ADC。

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