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我想做一个积分电路。

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qinlu123|  楼主 | 2014-9-20 15:46 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电路, 传感, 传感器, 硬件, 速度传感器
我想做一个积分电路用来对角速度传感器硬件积分得到角度，但是发现积分电路好难整啊。求指点。

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沙发
huayuliang| | 2014-9-20 15:48 | 只看该作者
角速度传感器 输出啥信号？

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板凳
maychang| | 2014-9-20 16:58 | 只看该作者
huayuliang 发表于 2014-9-20 15:48
角速度传感器 输出啥信号？

角速度再积分，当然是角度。
不知道楼主为何不直接使用角度传感器，岂不省事？

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地板
huayuliang| | 2014-9-20 17:59 | 只看该作者
那个····好像俺问得多余了，本来是要问信号形式什么了的。也没多想～～
不过，输出的到底是模拟量，还是PWM一类的方波？？

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5楼
qinlu123|  楼主 | 2014-9-22 08:41 | 只看该作者
huayuliang 发表于 2014-9-20 15:48
角速度传感器 输出啥信号？

角速度为0的时候输出1.65V，角速度非零的时候输出1.65+a*w（a是系数，w是角速度有正负之分）

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6楼
qinlu123|  楼主 | 2014-9-22 08:45 | 只看该作者
本帖最后由 qinlu123 于 2014-9-22 08:47 编辑
maychang 发表于 2014-9-20 16:58
角速度再积分，当然是角度。
不知道楼主为何不直接使用角度传感器，岂不省事？ ...

这么说吧，我前两年做过两轮直立车，因为车是动的角度传感器会受到小车运动带来的加速度的影响，角速度传感器不会受到外界影响但是有温飘。所以角度测量模块是用角速度传感器和角度传感器的信号融合得来的，当时是软件融合现在我想着能不能硬件融合，硬件融合必不可缺少的就是积分电路了。

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7楼
qinlu123|  楼主 | 2014-9-22 08:45 | 只看该作者
huayuliang 发表于 2014-9-20 17:59
那个····好像俺问得多余了，本来是要问信号形式什么了的。也没多想～～
不过，输出的到底是模拟量，还 ...

模拟量

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8楼
huayuliang| | 2014-9-22 12:16 | 只看该作者
输出：1.65+a*w，a 是已知的，求 w ？？

那时间呢？或者说是积分电路的时间常数呢？

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9楼
qinlu123|  楼主 | 2014-9-22 13:40 | 只看该作者
本帖最后由 qinlu123 于 2014-9-22 15:24 编辑
huayuliang 发表于 2014-9-22 12:16
输出：1.65+a*w，a 是已知的，求 w ？？

那时间呢？或者说是积分电路的时间常数呢？

不求w求w的积分，只要是输出=（角速度的积分）的正比关系就行不需要特别准。

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10楼
huayuliang| | 2014-9-22 17:19 | 只看该作者
时间····

你现在遇到了什么问题？

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11楼
qinlu123|  楼主 | 2014-9-23 08:35 | 只看该作者
huayuliang 发表于 2014-9-22 17:19
时间····

你现在遇到了什么问题？

积分电路不能使，现在还没有进行硬件制作。我仿真了一下积分电路输入是正弦波（黄色为输入），确实积分了但是积分后的信号衰减了非常多。我的RC常数为0.01按照公式应该有放大作用啊，R3：R2=100也有100倍的放大作用啊怎么还衰减了呢？还有输出信号为什么抬升了呢？

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12楼
huayuliang| | 2014-9-23 17:23 | 只看该作者
你是要积分还是放大？
是要积分还是低通？

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13楼
chenyelong| | 2015-5-22 16:21 | 只看该作者
huayuliang 发表于 2014-9-23 17:23
你是要积分还是放大？
是要积分还是低通？

希望大神来顶这个帖子

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