光电编码器电机正反转

只看该作者 · 2014-9-21 16:22

ATMEGA48单片机，使用增量式光电编码器测电机转速和转向，LCD1602显示。转速已经测量出来了，但电机的转向，虽然大概知道原理但具体的程序实现不了。正转时B相脉冲超前A相90度，反转则相反是吧，我将AB相分别接入外部中断0和1：

ISR(INT0_vect)//中断服务函数，上升沿触发
{
   flag=PIND;                      //两个外部中断在PD2和PD3口
   flag|=0B11110011;       //这里读入PD口状态，并滤去其他位只观察PD2PD3
   if(flag==0B11110111)    //当PD2为1且PD3为0时，表示正转
{表示正转了}
}

ISR(INT1_vect)
{
   flag=PIND;
   flag|=0B11110011;
   if(flag==0B11111011)
{表示反转了}
}